opencv - 计算描述符和关键点时出现SURF_CUDA错误

Question

我正在Oxford dataset(5000k图像)上计算SURF描述符，依次调用以下方法:

void SURF_CUDAOpenCV::ComputeDescriptors(cv::Mat &img, cv::Mat1f &descriptors){
    cv::cuda::GpuMat imgGpu;
    std::vector<float> f_descriptors;
    std::vector<cv::KeyPoint> keypoints;
    imgGpu.upload(img);
    if(imgGpu.empty())
        throw std::runtime_error("Error uploading gpuImg");
    surf_cuda(imgGpu, cv::cuda::GpuMat(), keypoints, f_descriptors);
    descriptors = cv::Mat1f((int) f_descriptors.size()/surf_cuda.descriptorSize(), surf_cuda.descriptorSize(), f_descriptors[0]);
}

它成功地计算了部分图像的描述符(我在surf_cuda(...)之后打印了描述符行和cols)，但是由于以下错误而突然停止:

OpenCV Error: Assertion failed (layer_rows - 2 * min_margin > 0) in SURF_CUDA_Invoker, file /home/luca/ParallelOpenCV/opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/surf.cuda.cpp, line 134
error: /home/luca/ParallelOpenCV/opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/surf.cuda.cpp:134: error: (-215) layer_rows - 2 * min_margin > 0 in function SURF_CUDA_Invoker

为什么会这样？

我注意到了一件奇怪的事情:
出现错误的图像是直到那一刻为止所看到的最小行数。通常至少有200多行(但通常是300、400行)，但是在这种情况下，“只有” 117行。也许这是问题吗？我记得使用经典的cv::xfeatures::SURF它为一张非常小的图像检测到0个关键点，这就是为什么我认为这可能是问题所在。

Answer 1

发生错误是因为代码检查图像的大小，并且Surf无法在小图像上正常工作。

实际上，在文件opencv/opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/surf.cuda.cpp中，构造函数SURF_CUDA_Invoker具有多个断言，如此错误中所示的断言。

为什么Surf有这个问题？因为，这是一个设计约束。基本上，使用小图像意味着使用较小的描述符，从而导致没有足够的信息。

如果您想走得更远，可以查看此other question或一些有关冲浪的文档。