以某种方式检测 charuco 钻石对我来说不适用于更大的图像。使用我的 1920x1080 原始图像，它既不能可靠地识别 id(菱形 id 元素每次都在切换位置)。在第一张图片中，您可以看到它识别出 (7, 9, 45, 2)。
然后我尝试将图像下采样到 960x540，并将校准参数 f、c 分成一半，它可以工作! id被正确识别为(2,7,45,9)，姿态估计准确。
如何使它适用于更大的图像？我尝试根据绝对像素单位(与图像大小无关)更改检测参数。这是我当前参数的列表。我意识到增加阈值的窗口大小有助于识别正方形，但不适用于 id 或姿势估计。
nmarkers: 1024
adaptiveThreshWinSizeMin: 13
adaptiveThreshWinSizeMax: 113
adaptiveThreshWinSizeStep: 10
adaptiveThreshWinSize: 42
adaptiveThreshConstant: 7
minMarkerPerimeterRate: 0.1
maxMarkerPerimeterRate: 4.0
polygonalApproxAccuracyRate: 0.05
minCornerDistance: 10.0
minDistanceToBorder: 10
minMarkerDistance: 10.0
minMarkerDistanceRate: 0.05
doCornerRefinement: false
cornerRefinementWinSize: 5
cornerRefinementMaxIterations: 30
cornerRefinementMinAccuracy: 0.1
markerBorderBits: 1
perspectiveRemovePixelPerCell: 8
perspectiveRemoveIgnoredMarginPerCell: 0.13
maxErroneousBitsInBorderRate: 0.04
minOtsuStdDev: 5.0
errorCorrectionRate: 0.6
有什么提示吗？
谢谢你!
最佳答案
最后我需要修补 opencv aruco 模块。这是某个阈值升级太快(到第 4 位)到图像大小(closestCandidateDistance 中的 refineDetectedMarkers )的问题。解决方案是制作 minRepDistance在 detectCharucoDiamond仅随图像大小线性缩放。
opencv forum 中的完整答案和补丁.
关于OpenCV:charuco(钻石)不适用于更大的图像。调整哪些参数？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/45508678/