我需要通过提取的点云找到车辆的移动方向，我已经将点云转换为下图。
由于目标车辆可能直线行驶或转弯，图像有时清晰有时模糊，我发现使用模板匹配很难匹配“L”形。
我也尝试使用 RANSAC 来拟合线性，但它有两个侧面，RANSAC 不能很好地工作。我需要做的是使用定向边界框来表示车辆。
如果我能得到“L”形的偏航角，就很容易将其恢复到定向边界框。那么有人可以给我一些建议吗？
PS:函数cv::minAreaRect可以提供一个基本的结果，但它有时会以错误的方向拟合“L”形。
最佳答案
构建凸包并将侧面限定为“相当垂直”和“相当水平”。这将帮助您识别角落。
一种更简单的方法是识别使 ±X±Y 最大化的四个像素。这为您提供了一个有趣的四边形边界(通常简化为三角形)。
关于opencv - 如何在图像中找到 "L"形状的方向，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/47111190/