当我们计算相机相对于标记或 3D 模型等基元的位姿时，该基元的原点通常被精确地称为棋盘或标记(蓝色)的原点。
现在的问题是相机的原点(黑色)在哪里？姿势的矢量平移是相对于哪个引用来表达的？我们如何确定它在哪里？
最佳答案
光学中心位于光轴上(理想情况下它投影到图像的中心)，距离传感器的距离等于焦距，焦距可以用像素单位表示(知道像素大小)。
您可以看到光轴所在的位置(它是镜头的对称轴)，但光学中心位于相机内部的某个位置。
关于opencv - 相机系统的真正起源在哪里？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/51432389/