opencv - 为什么与我的ToF传感器平行的对象在点云中看起来不平行？

Question

我将Kinect V2与自己的ToF传感器进行了比较，但发现了另一个地方。

下面是具有Kinect V2产生的RGB信息的点云，该点云放置在对象的前面，并且该对象放置在两堵墙之间。这意味着两个壁平行于Kinect V2的视线。

如果拖动点云，则可以看到.ply文件中的两堵墙的点云彼此平行，并且与Kinect的视线平行。

从点云的顶部看

但是，如果我使用自己的ToF传感器在相同的环境和相同的 View 下捕获点云(请忽略中间对象的差异，它已被更改)，则点云看起来像这样(彩色相机没有已实现)

左壁(红色圆圈区域)以某种方式像“/”一样扭曲(右壁由于我的传感器的视野而无法显示)

我对这种现象感到困惑，我很确定Kinect V2采取了一些措施来解决此问题，但我无法弄清楚。

有人可以给我一些有关我看到的场景的线索吗？

如果需要提供更多信息，请随时询问。

Answer 1

TOF相机受传感器和照明单元的许多系统误差的影响，例如，这会导致照明不均匀。

我对此主题做了详细的研究，可以在以下地址找到:
https://arxiv.org/pdf/1505.05459.pdf

由于主动照明从未实现，因此错误在边框上变得非常重要:

与相机

相同

框架的中心和边框的幂相同

对于您的情况，我认为问题出在边界处，对于边界像素，所测量的距离变得非常非线性。检查纸张中的图5和15。

可能的解决方案:

尝试保持1到3米的距离。

将更多的注意力集中在框架的中心2/3上。