opencv - 给定点的世界坐标(在二维图像平面位置和深度值中)，我该如何导出？

Question

我有以下数据:

相机矩阵

特征在我的图像平面中的2d位置

与我的功能相关联的

深度图值

我的问题是，如何得出要素的对象/世界坐标？

Answer 1

相机矩阵为:

[[fx 0  cx]
 [0  fy cy]
 [0  0  1 ]]

其中fx和fy是以像素为单位的焦距。由于fx和fy以像素为单位，因此您可以使用相似的三角形来获取x和y坐标:

x / z = (x_pixel - cx) / fx
y / z = (y_pixel - cy) / fy

要么

x = (x_pixel - cx)/fx * z
y = (y_pixel - cy)/fy * z

您可能必须乘以-1，具体取决于坐标系的定义方式。