c++ - OPENCV:查找线的方向/角度

Question

我正在创建一个PapperSoccer项目，但是在寻找运动/线条的方向时遇到了问题。我正在使用HoughLinesP来检测行，并且效果尽可能好。

我使用ROI，在其中寻找一行，然后相应地移动它。

到目前为止，我使用差异来计算方向。

vector<Vec4i> lines;
HoughLinesP(dst, lines, 1, CV_PI / 180, 10, 5, 15);
Vec4i l = lines[i];

    roznicax1 = x - (l[0] + abs(xRoi));
    roznicax2 = x - (l[2] + abs(xRoi));
    roznicay1 = y - (l[1] + abs(yRoi));
    roznicay2 = y - (l[3] + abs(yRoi));

然后我有一些条件，根据结果，检查线路的前进方向(北，东北，南等)。

但是，当我将ROI超出图像范围时，就会出现问题。然后这些差异是不正确的，因此-错误地确定了运动的方向。

我可以用其他方式吗？

-该程序如何工作的照片

Answer 1

好的...假设您必须从摄像机图像中识别:确保要检测的线(当前的球移动)始终完全在ROI内。也许您可以扩大ROI以始终覆盖整个比赛 field ？并更改当前行的颜色？从霍夫结果线中，您可以选择线并测试每个结果线的第一个点是否感兴趣。

如果只有1条结果线，则表示检测成功，并且可以在其起点和终点使用Arc tangens公式来查找方向角(任何 Angular 都应该是接近栅格的 Angular ，这一事实可以用于最后检查

如果您无法更改颜色，则仍可以使用较大的ROI并跟踪所有行。任何新行应为当前移动行。