c - 检测磁性编码器是否经过 360 度或 0 度以及哪个方向(翻转/环绕方向？) - C

Question

我使用磁性编码器，它对手动输入使用react。转弯时，它会计算角度，并且该部分工作完美。这意味着如果我将编码器旋转 360 度，角度就会重置。 (因此又是 0)。但是，我想检测编码器是否已经通过 360 并返回到 0，或者是否从 0 回到 360。我需要知道编码器以 30 度为步长转动哪个方向。

所以: 我如何知道编码器是否按顺时针方向转动(从 0 -> 360 -> 0 -> 360 转动 fx.)，还是按逆时针方向转动(从 360 转动 fx. -> 0 -> 360 -> 0)

现在，它将从 360 到 0 的步骤视为逆时针旋转，而实际上它是顺时针旋转...

有什么建议吗？

Answer 1

由于磁性编码器一次可以转动超过 180 度(尽管不太可能)，因此从技术上讲不可能知道它转动的方向，因为例如。顺时针旋转 90 度也可能是逆时针旋转 270 度。

如果您的磁性编码器没有指示旋转方向，您能做的最好的就是猜测(例如，最短距离 - 即顺时针 90 度更有可能比逆时针 270 度)，但您可能会有时会出错。

如果这是可以接受的，那么相对容易做到(假设整数角度在 0 到 360 之间):

int rotation_angle(int old_angle, int new_angle) {
  int result = (360 + new_angle - old_angle) % 360;
  return (result > 180) ? result - 360 : result;
}

然后:

printf("%d\n", rotation_angle(0, 330)); // prints : -30
printf("%d\n", rotation_angle(330, 0)); // prints : 30