gps - 当 GPS 信号低时使用加速度计和陀螺仪跟踪汽车

Question

我们计划编写一个软件，每 5 秒左右跟踪一次汽车的 GPS 位置、GPS 信号强度、加速度计(X、Y、Z)和陀螺仪(X、Y、Z)。并将数据发送到服务器进行后期处理。服务器将确定哪些道路上有汽车。所以这不是实时处理。它可以在后端发生(作为批处理在晚上)

当 GPS 信号下降时，假设持续 30 秒。后处理应该使用同时记录的其他传感器数据来猜测纬度和经度。所以我正在寻找一种解决方案来找到使用加速度计和陀螺仪传感器覆盖的速度或距离。

客户端可以是任何 Android 设备或 Windows ce 设备。后处理服务器只需解决以 CSV 或任何其他格式发送的数据。

我找到了一些关于惯性导航系统和其他算法的文章和白皮书。并尝试实现其中的一些。或者是否有其他更好的公式，例如我在下面找到的公式。

vel_new = vel_old + ( acc_old + ( (acc_new - acc_old ) / 2.0 ) ) * SAMPLING_TIME;

编辑: 除了所有传感器数据之外，我还在我的数据库中存储了我感兴趣的特定城市 map 的所有道路，并将其存储为 sqlgeography。因此，根据我可以获得的大概位置，我会尝试找到他们可能到达或转弯的最近的道路。

Answer 1

这是一个经典问题:It won't work.这个答案是关于位置的，但即使是速度也行不通。

您最好使用启发式算法，该算法使用 GPS 的最后一个和第一个测量速度并在它们之间进行插值，从而强制执行可从 map 推断的位置限制。