c++ - CARLA RGB相机传感器的输出格式是什么

Question

我看到很多 RGB 相机的 python 示例。但找不到任何 RGB 相机输出的 C++ 示例。 CARLA RGB Camera Sensor的回调数据中的数据是如何存储的？可以通过读取代码来获取数据输出 - 但我认为有人可能已经使用升压 View 之类的东西解码了相机输出。

Answer 1

免责声明:此答案在 0.9.8 中有效，请记住 CARLA 的 C++ API 仍在开发中，并且经常更改，如有疑问，请查看源代码或其 C++ Reference .

C++ API 传递 boost::shared_ptr<carla::sensor::SensorData>对于传感器回调，这是所有传感器数据类型(图像、点云等)的基类。与 Python 不同，C++ API 不会自动向下转换为特定类型，这是您必须执行的额外步骤。对于相机，您应该向下转换为 carla::sensor::data::Image (别名 ImageTmpl<Color> )

camera->Listen([](auto data) {
    auto image = boost::dynamic_pointer_cast<carla::sensor::data::Image>(data);
    assert(image != nullptr);
    parseImage(image);
});

该图像可以用作像素数组

for (auto& pixel : *image)
{
    std::cout << pixel.r << ", " << pixel.g << ", " << pixel.b << "\n";
}

或者，如果您希望直接访问缓冲区，请使用 image->data() ，它在内存中的布局是BGRA。

carla::image::ImageView 中还提供了到 Boost GIL View 的转换，以及一些方便的颜色转换器，以防您想要创建颜色转换 View ，例如对语义分割图像进行着色。这对于以更人性化的颜色显示图像非常有用，而无需修改原始图像或制作拷贝。

using namespace carla::image;

// Boost GIL image view.
auto view = ImageView::MakeView(*image);

// View semantic segmentation as CityScapes color palette.
auto colorized = ImageView::MakeColorConvertedView(view, ColorConverter::CityScapesPalette{});

最后，可以使用 ImageIO 将该 View 保存到磁盘。 ，但是如果使用它，您需要链接 boost_filesystem、libpng、libjpeg 和 libtiff。因此，除非您确实需要，否则我会避免包含此内容。

ImageIO::WriteView("image.png", colorized);