python - OpenCV 相机标定旋转 vector 到矩阵

Question

使用以下相机校准教程，我能够获得旋转 vector 和平移 vector 。 https://docs.opencv.org/master/dc/dbb/tutorial_py_calibration.html

我得到了相机矩阵和旋转/平移矩阵之间的关系，但我无法找到一种方法将该旋转 vector 转换为旋转矩阵。

此外，我试图弄清楚如何获取投影矩阵，但我没有找到 openCV 函数来调用它。

您知道解决这些问题的方法吗？

感谢您的帮助!

Answer 1

首先，相机模型的理论相当复杂，但理解这一切是必要的。如果您不习惯，这里有一个维基百科路径，可以从基础到相机和变换矩阵进行学习:

• Pinhole camera model
• Understanding homogeneous coordinates
• transformation matrix和
• rotation matrix in 3D
• 3D projection (透视投影部分)
• Camera matrix

关于OpenCV，有一个function应用名为 warpPerspective 的透视变换。

您还可以看看几何变换模块中的所有其他功能，也很有趣。