parameter-passing - 将 arg 添加到启动文件

Question

我没有使用命令行运行包，而是制作了一个启动文件

命令行:

rosrun image_view image_saver image:=/the-rgb-image-topic

启动文件:

<launch>
  <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
    <remap from="image" to="/camera/rgb/image_raw"/>
  </node>
</launch>

现在我想为此做同样的事情:

rosrun image_view image_saver image:=/camera/depth/image _encoding:=16UC1

如何将参数添加到启动文件..

我觉得我应该这样开始

<launch>
  <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
    <remap from="image" to="/camera/rgb/image_raw"/>

  <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
    <remap from="image" to="/camera/depth/image"/>
  </node>
</launch>

Answer 1

要将任意参数传递给启动文件中的节点，您可以使用 node tag 的 args 属性:

<node name="image_saver" pkg="image_view" type="image_saver" args="_encoding:=16UC1" ...>

但是，在这种特定情况下，有一个更好的方法:_encoding 不仅仅是一些任意参数，而是一个由 ROS Parameter Server 处理的参数 .虽然它可能会工作，但使用 args 属性，更好的方法是使用 param tag :

<node name="image_saver" pkg="image_view" type="image_saver">
    <remap from="image" to="/camera/depth/image" />
    <param name="encoding" value="16UC1" type="string" />
</node>