kinect - Kinect 如何计算深度？

Question

我在这里有点困惑。

Kinect 如何计算深度 : 我的理解是

IR 投影仪抛出一个图案，该图案被 IR 摄像机反射回来并读取。

现在红外摄像机知道特定深度的模式。利用传入模式和已知模式之间的差异来计算使用三角测量(使用相似三角形的比例)已知的深度。

问题 1 : 是否考虑了红外投影仪和红外摄像机之间的距离？我想不会，因为它们太接近了，无法考虑。

问题 2 :现在我们直接从模式中获取深度。我们什么时候使用 disparity map计算深度？

Answer 1

视差图基本上是您在开头提到的已知模式和观察到的模式之间的差异。您可以在深度计算期间使用它。

投影仪和相机之间的距离也被考虑在内。

查看下图:



公关是散斑在引用深度中的位置 锆 , 和 宝与 Kinect 在深度 处捕获的 Blob 相同佐 (我们要计算的深度)。 D 是 2 点之间的 3D 视差，而 d 是二维图像平面上的视差。 f 是焦距， b 是相机之间的距离 C 和激光投影仪 L .

正如您所提到的，使用相似三角形，深度计算如下:



图出处的论文是Accuracy Analysis of Kinect Depth Data K. Khoshelham。我建议阅读它以更全面地解释深度计算过程。