我正在编写一个应用程序来通过蓝牙用我的 Android 手机控制我的机器人,一切顺利,数据得到回显和验证,但我在协议(protocol)方面遇到了一些问题,特别是我希望我的机器人的轮子在我发送时转动诸如 s,10,100
的命令或 s,-30,-10
...(百分比值)。
我的问题是,当我想在我的 Arduino 上解析轮速命令时,我必须解析多达 4 个单独的 bytes
至int
,例如 s,-100,-100
让我的机器人全速倒退,但是我该如何解析这个,所以我可以调用 setSpeed(left, right);
与 left
和 right
等于-100?
我知道我可以单独分析每个字节并将它们放在一起以获得一个整数,但这不是很优雅,并且可能已经有更好的解决方案,不幸的是我还没有找到它。
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这是用于解析我的命令的 Arduino 函数:
void parseCommand(char* command, int* returnValues)
{
// parsing state machine
byte i = 2, j = 0, sign = 0;
int temp = 0;
while(*(command + i) != '\0')
{
switch(*(command + i))
{
case ',':
returnValues[j++] = sign?-temp:temp;
sign = 0;
temp = 0;
break;
case '-':
sign = 1;
break;
default:
temp = temp * 10 + *(command + i) - 48;
}
i++;
}
// set last return value
returnValues[j] = sign?-temp:temp;
}
在解析
s,100,-100
之类的内容时,您可以这样称呼它(必须 \0
终止):char serialData[16];
void loop()
{
if(Serial.available() > 0)
{
Serial.readBytesUntil('\0', serialData, 15);
switch(serialData[0])
{
case 's':
int speed[2];
parseCommand(serialData, speed);
setSpeed(speed[0], speed[1]);
break;
}
// always echo
Serial.write(serialData);
// end of message is maked with a \0
Serial.print('\0');
// clear serialData array
memset(serialData, 0, sizeof(serialData));
}
}
最佳答案
只需将逐个字符读入状态机即可。它简单而高效。
要逐位读取数字,请执行以下操作:从零开始。对于每个数字,将数字乘以十并添加数字的值。因此,例如,读取 97 将像这样工作:
这是一个更完整的例子
s,10,100
:关于Arduino 串行数据解析,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/12161784/