android - 引用真北计算加速度

Question

对于我的应用程序，我需要引用真北来计算我的设备的加速度。我的想法是计算设备对磁北的方向并将偏角应用于它以获得真正的北方方向。然后我想计算设备的加速度并将其作为方向的引用，但我不知道该怎么做。

我会尝试使用 SensorManager.getRotationMatrix() 和 SensorManager.getOrientation() 获取设备方向。然后，我通过 GeomagneticField.getDeclination() 获取偏角，并将其应用于来自 SensorManager.getOrientation() 的方向值的方位角。

但是如何将加速度计值映射到这个方向？有可能吗？

Answer 1

加速计传感器返回设备的加速度。这是 3 维空间中的向量。该向量在设备坐标系中返回。你要的是这个向量在世界坐标中的坐标，简单点就是

R = rotation matrix obtained by calling getRotationMatrix
A_D = accelerator vector return by sensor ( A_D = event.values.clone )
A_W = R * A_D is the same acceleration vector in the world coordinate system.

A_W is an array of dimention 3 
A_W[0] is acceleration due east.
A_W[1] is acceleration due north.

下面是一些计算它的代码(假设 gravity 和 magnetic 包含它们各自传感器的输出):

            float[] R = new float[9];
            float[] I = new float[9];
            SensorManager.getRotationMatrix(R, I, gravity, magnetic);
            float [] A_D = values.clone();
            float [] A_W = new float[3];
            A_W[0] = R[0] * A_D[0] + R[1] * A_D[1] + R[2] * A_D[2];
            A_W[1] = R[3] * A_D[0] + R[4] * A_D[1] + R[5] * A_D[2];
            A_W[2] = R[6] * A_D[0] + R[7] * A_D[1] + R[8] * A_D[2];