我正在使用 Silicon Labs IDE 和 SDCC 编译器用 C 语言为嵌入式设备编写固件。设备架构基于 8051 系列。有问题的功能如下所示。该函数用于设置我的 MCU 上的端口以驱动步进电机。它由中断处理程序调用。 big switch 语句只是将端口设置为下一个电机步的正确值。该函数的底部查看来自霍尔效应传感器的输入和移动的一些步数,以检测电机是否已停转。问题是,出于某种原因,第二个 IF 语句看起来像这样 if (StallDetector > (GapSize + 20))
{
HandleStallEvent();
}
似乎总是被优化掉。如果我尝试在 HandleStallEvent()
调用处放置一个断点,IDE 会给我一条消息,指出“与此行号没有地址关联”。我不太擅长阅读汇编,无法分辨它在做什么,但我从下面的 asm 输出中粘贴了一个片段。任何帮助将不胜感激。
void OperateStepper(void)
{
//static bit LastHomeMagState = HomeSensor;
static bit LastPosMagState = PosSensor;
if(PulseMotor)
{
if(MoveDirection == 1) // Go clockwise
{
switch(STEPPER_POSITION)
{
case 'A':
STEPPER_POSITION = 'B';
P1 = 0xFD;
break;
case 'B':
STEPPER_POSITION = 'C';
P1 = 0xFF;
break;
case 'C':
STEPPER_POSITION = 'D';
P1 = 0xFE;
break;
case 'D':
STEPPER_POSITION = 'A';
P1 = 0xFC;
break;
default:
STEPPER_POSITION = 'A';
P1 = 0xFC;
} //end switch
}
else // Go CounterClockwise
{
switch(STEPPER_POSITION)
{
case 'A':
STEPPER_POSITION = 'D';
P1 = 0xFE;
break;
case 'B':
STEPPER_POSITION = 'A';
P1 = 0xFC;
break;
case 'C':
STEPPER_POSITION = 'B';
P1 = 0xFD;
break;
case 'D':
STEPPER_POSITION = 'C';
P1 = 0xFF;
break;
default:
STEPPER_POSITION = 'A';
P1 = 0xFE;
} //end switch
} //end else
MotorSteps++;
StallDetector++;
if(PosSensor != LastPosMagState)
{
StallDetector = 0;
LastPosMagState = PosSensor;
}
else
{
if (PosSensor == ON)
{
if (StallDetector > (MagnetSize + 20))
{
HandleStallEvent();
}
}
else if (PosSensor == OFF)
{
if (StallDetector > (GapSize + 20))
{
HandleStallEvent();
}
}
}
} //end if PulseMotor
}
...以及此函数底部的 asm 输出...
; C:\SiLabs\Optec Programs\HSFW_HID_SDCC_2\MotionControl.c:653: if(PosSensor != LastPosMagState)
mov c,_P1_4
jb _OperateStepper_LastPosMagState_1_1,00158$
cpl c
00158$:
jc 00126$
C$MotionControl.c$655$3$7 ==.
; C:\SiLabs\Optec Programs\HSFW_HID_SDCC_2\MotionControl.c:655: StallDetector = 0;
clr a
mov _StallDetector,a
mov (_StallDetector + 1),a
C$MotionControl.c$657$3$7 ==.
; C:\SiLabs\Optec Programs\HSFW_HID_SDCC_2\MotionControl.c:657: LastPosMagState = PosSensor;
mov c,_P1_4
mov _OperateStepper_LastPosMagState_1_1,c
ret
00126$:
C$MotionControl.c$661$2$8 ==.
; C:\SiLabs\Optec Programs\HSFW_HID_SDCC_2\MotionControl.c:661: if (PosSensor == ON)
jb _P1_4,00123$
C$MotionControl.c$663$4$9 ==.
; C:\SiLabs\Optec Programs\HSFW_HID_SDCC_2\MotionControl.c:663: if (StallDetector > (MagnetSize + 20))
mov a,_MagnetSize
mov r2,a
rlc a
subb a,acc
mov r3,a
mov a,#0x14
add a,r2
mov r2,a
clr a
addc a,r3
mov r3,a
clr c
mov a,r2
subb a,_StallDetector
mov a,r3
subb a,(_StallDetector + 1)
jnc 00130$
C$MotionControl.c$665$5$10 ==.
; C:\SiLabs\Optec Programs\HSFW_HID_SDCC_2\MotionControl.c:665: HandleStallEvent();
ljmp _HandleStallEvent
00123$:
C$MotionControl.c$668$2$8 ==.
; C:\SiLabs\Optec Programs\HSFW_HID_SDCC_2\MotionControl.c:668: else if (PosSensor == OFF)
jnb _P1_4,00130$
C$MotionControl.c$670$4$11 ==.
; C:\SiLabs\Optec Programs\HSFW_HID_SDCC_2\MotionControl.c:670: if (StallDetector > (GapSize + 20))
mov a,#0x14
add a,_GapSize
mov r2,a
clr a
addc a,(_GapSize + 1)
mov r3,a
clr c
mov a,r2
subb a,_StallDetector
mov a,r3
subb a,(_StallDetector + 1)
jnc 00130$
C$MotionControl.c$672$5$12 ==.
; C:\SiLabs\Optec Programs\HSFW_HID_SDCC_2\MotionControl.c:672: HandleStallEvent();
C$MotionControl.c$678$2$1 ==.
XG$OperateStepper$0$0 ==.
ljmp _HandleStallEvent
00130$:
ret
在我看来,从 asm 的外观来看,编译器并未优化第二个 if 语句,但如果是这样,为什么 IDE 不允许我在此处设置断点?也许它只是一个愚蠢的 IDE!
最佳答案
这叫做“尾调用优化”。
OperateStepper() 在调用 HandleStallEvent() 之后没有做任何事情,因此没有必要返回它。您只是对 RET 执行 RET,这是对指令和堆栈槽的浪费。
阅读“Lambda:终极......”麻省理工学院人工智能实验室备忘录了解更多详情。
在 HandleStallEvent() 例程而不是调用上设置断点。
关于c - 您如何控制 C 编译器优化的内容?,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/2648490/