我正在尝试使用 Android 设备旋转来控制车辆的转向。
TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR is not present on Samsung Galaxy S4 (running Android 4.4.2). . .I confirmed that by getting list of all available sensors.
有没有一种方法可以丢弃来自 TYPE_ROTATION_VECTOR 的磁力计数据？
TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR is same a TYPE_ROTATION_VECTOR except the magnetometer input being ignored.
这可以通过对TYPE_GRAVITY 和TYPE_GYROSCOPE 进行传感器融合来实现吗？
如有任何引用，我们将不胜感激。
最佳答案
您绝对可以结合使用加速度计和陀螺仪来检测设备旋转(“重力”是两者的融合，其中使用陀螺仪来使数据更平滑、响应更快)。
根据我自己的测试，Game Rotation Vector 传感器会受到磁场数据的影响(可能间接通过陀螺仪偏置消除)，因此您可能应该找到另一种解决方案(我的测试是在车内跟踪旋转，而不是仅仅在步行时周围，结果是汽车的磁场干扰了旋转 - 我制作了一个视频，比较游戏旋转矢量数据与集成陀螺仪输出 here)。
如果没有磁场数据，您将始终存在漂移(水平面中旋转误差的缓慢累积)。您需要做的主要部分是随着时间的推移整合陀螺仪数据(请参阅 Google 关于使用陀螺仪数据跟踪旋转的代码 here)。
为防止垂直漂移，您必须使用加速度计来跟踪重力相对于您设备的位置，并将其与陀螺仪数据相结合。通常建议的方法是使用 Kalman Filter ，但根据您的应用程序，这可能会不必要地复杂，所以我建议使用所谓的互补滤波器，它可以描述为融合来自低通滤波、嘈杂但稳定的信号(加速度计)和高通过 fitler 响应但漂移的信号(陀螺仪)。可以找到关于卡尔曼和互补滤波器的重要资源 here .
关于android - TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR 的替代方案，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/26697604/