simulator - 什么是好的机器人模拟器？

Question

所以我目前正在做一些机器人研究，我们在实验室里有一个定制的 ARM ，我们想模拟它。我做了一些谷歌搜索和维基百科搜索，似乎有相当多的开源和专有应用程序可以满足我的需要，例如 Gazebo、LpzRobots、Webots、RoboLogix 等。我们的主要研究工具是 C++ 和网络接口(interface)。

我的问题是，有人有处理机器人模拟器的经验吗？你能建议我应该跳入其中​​哪一个，或者我是否应该拿起并开始写作我自己的从头开始？我对它的主要用途是运动规划测试(因此我希望能够精确控制机器人的位置，而不必担心动力学)和自定义运动链<的 Controller 动力学测试(正好相反)/strong>机器人。

Answer 1

Microsoft Robotics拥有 MS Robotics Studio，它是适用于任何类型机器人的全套工具...UAV、UGV、机械手等。

此类工具之一是基于 AGEIA 物理引擎的 VSE(视觉模拟环境)，它不仅可以模拟机器人的运动学，还可以模拟传感器和环境。

他们甚至可能有您正在使用的 ARM 的 3D 模型，例如，我知道他们有 KUKA LBR3 的 3D 模型。

_{(来源:microsoft.com)}