c++ - 如何确保特征等距保持等距？

Question

我目前正在调查Eigen::Isometry3f ， 定义为 typedef Transform<float,3,Isometry> Isometry3f; 。

例如，我无法分配 Affine3f到那个Isometry3f ，这有利于保持等轴测完整。 (原因是 Mode 在 Transform 的赋值运算符中被检查。)

但是我可以 - 通过 Transform::operator(...) ，它是 Transform::m_matrix(...) 的快捷方式- 做

Eigen::Isometry3f iso;
iso.setIdentity();
iso(1, 1) = 2; //works (but should not ?!)

从而破坏等轴测图。

第一季度: 不应该Transform::operator(...)被禁止或至少发出警告？如果你真的想搞砸，你仍然可以使用 Transform.matrix()(1,1) = 2 ...

第二季度: 是否还有其他陷阱可能导致我不小心破坏我的等轴测图？

第三季度: 如果还有其他陷阱: Mode==Isometry 的意图是什么？ ？不就是为了保证封闭性/安全性吗？

Answer 1

Mode==Isometry的主要目的是提高一些操作的速度，例如反转或提取旋转部分。它本质上是说“我，用户，向 Eigen 保证底层矩阵代表等距”。因此，请勿自行拍摄，责任由用户承担。您还可以通过用坏矩阵替换线性部分来破坏初始等距:

iso.linear() = Matrix3f::Random();

检查等距并不便宜，因此在各处添加检查会破坏最初的目的。也许，添加 bool Transform::checkIsometry() 有助于跟踪用户代码中的问题，但这超出了 SO 的范围。