android - 从加速度计中去除重力...文档代码

Question

 public void onSensorChanged(SensorEvent event)
 {
      // alpha is calculated as t / (t + dT)
      // with t, the low-pass filter's time-constant
      // and dT, the event delivery rate

      final float alpha = 0.8;

      gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
      gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
      gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];

      linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
      linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
      linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
 }

上面的代码中什么是重力？我还要初始化什么？

Answer 1

使用加速度计时，您始终可以获得大约 1g 的相对地球静态加速度读数。上面的代码只是一个低通滤波器，用于随着时间的推移去除该静态分量。每次读取读数时，它都会使用现有重力测量值的 80% 与新读数的 20% 相结合来跟踪该读数，以便静态分量稍后可以将其删除。

首先将gravity 数组初始化为零值。但请注意，只有采集了五个样本后，读数才会准确。您可能想引入一个计数器并忽略读数，直到过滤器有机会稳定下来。

如果没有该代码，例如，如果您的设备平放在 table 上，您将在 Z 轴上获得 1g 的恒定读数(对于最常见的加速度计安装布置)。使用该代码，您应该获得接近于零的读数，并且只有在拿起它时才能看到读数。