c++ - OpenCV 等角旋转

Question

由于我对投影和旋转矩阵的数学理解(几乎为零)，我目前坚持使用 OpenCV 在 360° 图像上实现等距柱状旋转。

这种旋转的结果正是您在这里看到的:https://www.youtube.com/watch?v=l1N0lEKIeLA

我在这里找到了一些代码:https://github.com/FoxelSA/libgnomonic/wiki/Equirectangular-rotation_v0.1但是我没有成功将它应用到opencv

如果有人知道如何将其应用于 OpenCV Mat 和 Pitch、Yaw、Roll 角度，将不胜感激!

谢谢!

Answer 1

我将在这里讨论欧拉角 x、y 和 z，而不是偏航、俯仰和滚动。

要执行等距柱状映射的旋转，您可以遵循以下过程:

• 考虑结果图像中的坐标 (i2, j2)。我们将尝试找到将哪种颜色放在这里。这些坐标对应于纬度 lat2 = 180 * i2/image.height 和经度 lon2 = 360 * j2/image.width 的球体上的一个点。计算相应的 3D vector v2。

• 计算具有角度 x、y 和 z 的旋转矩阵 R(查看公式 here )。对该矩阵进行转置，得到从新图像到旧图像的逆旋转。我们将这个逆旋转矩阵命名为 Rt。

• 计算v1 = Rt * v2。然后计算v1的纬度lat1和经度lon1。

• 在坐标 i1 = image.height * lat1/180 和 j1 = image.width * lon1/360 处找到原始图像中的颜色。这可能不是整数坐标。您可能必须在几个像素之间进行插值才能获得您的值(value)。这是新图像中 (i2, j2) 位置像素的颜色。

您需要了解如何在球体上的 3D vector 及其纬度和经度角度之间进行转换，但这应该不难找到。此处描述的算法应该很容易实现。

如果我有任何错误，请告诉我，因为我还没有亲自测试过。