c++ - 在 Eigen 中乘以变换和矩阵类型

Question

对我来说，这应该能正常工作，但事实并非如此，几乎可以肯定是我错了。尽管原则上 Transform 与 Matrix 相同，但它们不能合理地一起使用:

Affine3d rotMat( AngleAxisd( 45.0, ( Vector3d() << 0.0, 1.0, 0.0 ).finished() ) );
Matrix4d m;
m << 1.0, 0.0, 0.0, 6.0,
     0.0, 1.0, 0.0, 6.0,
     0.0, 0.0, 1.0, 6.0,
     0.0, 0.0, 0.0, 1.0;

m = m * rotMat;

在最后一行导致“不匹配运算符=”错误，并且就地乘法运算符导致相同的结果，尝试使用 Affine3d 初始化 Matrix4d 也不起作用。有人知道如何以任何有用的方式实际使用 Transform 类吗？

谢谢， 凸轮

Answer 1

随便写:

m = m * rotMat.matrix();

我不知道 Eigen 没有隐式定义这个乘法是否是一种疏忽，或者它是否会干扰库的其他用例。