我正在处理一些代码,其中执行大量 3x3 矩阵乘法以及使用旋转矩阵等对 3d 点进行一些转换。我决定使用 OpenCV 核心功能进行数学运算。可以使用最近添加到 cv::Mat
类的构造函数将 cv::Point3d
直接转换为 3x1 cv::Mat
大大减少和简化了代码。
我现在想知道是否有一种简单的方法可以将 3x1 或 1x3 cv::Mat
转换为 cv::Point3d
?我总是可以做类似的事情:
cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
cv::Point3d p (mat.at<double>(0,0), mat.at<double>(1,0), mat.at<double>(2,0));
或
cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
const double *data = mat.ptr<double>(0);
cv::Point3d p (data[0], data[1], data[2]);
我非常担心性能(避免对 at
方法的 3 次调用)。
最佳答案
cv::Point3d
有一个允许直接从 cv::Mat
创建的构造函数:
cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
cv::Point3d p(mat);
您可能没有考虑过的另一种可能性是使用 cv::Matx
而不是 cv::Mat
进行数学运算。我发现它更易于使用,并提供更多功能,例如无需转换即可乘法 Point
类型:
cv::Point3d p(1,2,3);
cv::Matx33d m = cv::Matx33d::eye();
cv::Point3d p2 = m * p;
cv::Matx
也是静态分配的,而不是动态分配的(如 cv::Mat
),以防您真的需要它额外的一点性能。然而,就像所有与性能相关的建议一样:通过分析确保您正在优化的实际上是一个瓶颈。
关于c++ - 将 3x1 或 1x3 cv::Mat 转换为 cv::Point3d?,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/18523894/