c++ - 使用 cv::Mat 的高效 C++ 四元数乘法

Question

我想乘以 2 个四元数，它们存储在 cv::Mat 结构中。我希望函数尽可能高效。到目前为止，我有以下代码:

/** Quaternion multiplication
 *
 */
void multiplyQuaternion(const Mat& q1,const Mat& q2, Mat& q)
{
    // First quaternion q1 (x1 y1 z1 r1)
    const float x1=q1.at<float>(0);
    const float y1=q1.at<float>(1);
    const float z1=q1.at<float>(2);
    const float r1=q1.at<float>(3);

    // Second quaternion q2 (x2 y2 z2 r2)
    const float x2=q2.at<float>(0);
    const float y2=q2.at<float>(1);
    const float z2=q2.at<float>(2);
    const float r2=q2.at<float>(3);


    q.at<float>(0)=x1*r2 + r1*x2 + y1*z2 - z1*y2;   // x component
    q.at<float>(1)=r1*y2 - x1*z2 + y1*r2 + z1*x2;   // y component
    q.at<float>(2)=r1*z2 + x1*y2 - y1*x2 + z1*r2;   // z component
    q.at<float>(3)=r1*r2 - x1*x2 - y1*y2 - z1*z2;   // r component
}

这是 OpenCV 最快的方法吗？使用定点运算会最快吗？

Answer 1

在this教程涵盖了访问不同像素的不同方法。与直接像素访问相比，Mat::at 函数被发现慢了大约 10%，这可能是由于 Debug模式下的额外检查。

如果您真的不在乎性能，您应该使用文中提到的 3 种不同方法重写您的方法，然后分析以找到最适合您情况的方法。