我有基于网络设备的EK1101、EL6002、EL2034模块。这些模块通过以太网电缆连接PC以太网端口。我已经用一些应用程序测试了这些模块，它在我的电脑上运行良好。
EK1101 作为耦合器工作。它连接PC以太网端口和其他从属模块(EL6002，EL2034，..)
EL6002作为RS232通讯方式工作。 EL2034用作数字I/O。同样，我们有 10 多种不同的设备。这些模块同时与EK1101耦合器连接。
如何实现 Linux 驱动程序？并启动？我是否修改现有的网络驱动程序或从头开始启动新的驱动程序？我需要编写什么类型的驱动程序，字符驱动程序还是网络驱动程序？如果是字符驱动，我如何通过以太网端口传输数据？
最佳答案
使用串行切片 (EL6002)，每个端口每次交换只能发送 22 个字节(每个方向)。在以 1kHz 的全串行带宽 (115k) 更新时，您将不会错过更新，而不会导致发射器饥饿和/或接收器上的数据丢失。如果这是一个问题，您可能需要声明对用于控制 EtherCAT 环路的以太网端口的独占控制权。这需要某种形式的根权限，否则有人总是可以尝试通过端口发送数据包，从而影响您的计时。您没有提供有关您的应用程序或时间要求的详细信息，因此也许这对您来说并不重要。
我一直在使用 Etherlab IgH 开源堆栈，它需要 root 权限才能加载实现底层堆栈的内核模块。完成后，您可以将其他所有内容设置为从用户空间运行，无需 root 权限。
一旦您的应用程序获得了对主堆栈的访问权限，您就可以设置一个数据交换域(TwinCat 称之为任务)，并且您将拥有一个可用于监视 EtherCAT 帧数据的共享内存区域。您的应用程序负责决定何时发送和接收域更新。
关于linux - ethercat 模块的以太网驱动程序，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/15991403/