我已经为 ROS2 创建了一个包,并且添加了我下载的 Python 存储库。我遇到的问题是,在原始存储库中,来自自己存储库的模块是直接导入的,而在我的存储库中,我必须导入它们,在模块之前添加 ROS2 包名称,即使我从同一个存储库导入模块,例如:
将 planner_pkg.SimpleOneTrailerSystem 导入为 SimpleOneTrailerSystem
虽然我想:
导入 SimpleOneTrailerSystem
我的ROS2项目结构如下:
ros2_ws
src
planner
planner_pkg
__init__.py
SimpleOneTrailerSystem.py
planner_node.py
...
package.xml
setup.py
包.xml
<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
<name>planner_pkg</name>
<version>0.0.1</version>
<description>This package contains algorithm for park planner</description>
<maintainer email=""></maintainer>
<license>Apache License 2.0</license>
<exec_depend>rclpy</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
<!-- These test dependencies are optional
Their purpose is to make sure that the code passes the linters -->
<test_depend>ament_copyright</test_depend>
<test_depend>ament_flake8</test_depend>
<test_depend>ament_pep257</test_depend>
<test_depend>python3-pytest</test_depend>
<export>
<build_type>ament_python</build_type>
</export>
</package>
设置.py:
from setuptools import setup
package_name = 'planner_pkg'
setup(
name=package_name,
version='0.0.0',
packages=[package_name],
data_files=[
('share/ament_index/resource_index/packages',
['resource/' + package_name]),
('share/' + package_name, ['package.xml']),
],
install_requires=['setuptools'],
zip_safe=True,
author='',
author_email='',
maintainer='',
maintainer_email='',
keywords=['ROS'],
classifiers=[
'Intended Audience :: Developers',
'License :: OSI Approved :: Apache Software License',
'Programming Language :: Python',
'Topic :: Software Development',
],
description='Package containing examples of how to use the rclpy API.',
license='Apache License, Version 2.0',
tests_require=['pytest'],
entry_points={
'console_scripts': [
'planner_node = planner_pkg.planner_node:main',
],
},
)
最佳答案
首先根据Module Search Path文档中,当您导入某些内容
时,Python 会在以下位置查找该某些内容
:
- 来自内置模块
sys.path
,这是一个列表
,包含:- 输入脚本的目录
PYTHONPATH
,这是一个包含目录列表的环境变量- 依赖于安装的默认值
其次,当您构建 ROS2 Python 包时(通过调用 colcon build
调用 ament_python
构建类型),您的 Python 代码将被复制到 install 具有如下树结构的文件夹:
install
...
├── planner_pkg
│ ├── bin
│ │ └── planner_node
│ ├── lib
│ │ └── python3.6
│ │ └── site-packages
│ │ ├── planner_pkg
│ │ │ ├── __init__.py
│ │ │ ├── planner_node.py
│ │ │ └── SimpleOneTrailerSystem.py
...
现在,当您导入 SimpleOneTrailerSystem
时,Python 将首先从内置模块中搜索它,但肯定不会在那里找到。列表中的下一个来自 sys.path
。您可以在 planner_node.py 顶部添加 print(sys.path)
来查看类似以下列表的内容:
['/path/to/install/planner_pkg/bin',
'/path/to/install/planner_pkg/lib/python3.6/site-packages',
'/opt/ros/eloquent/lib/python3.6/site-packages',
'/usr/lib/python36.zip',
'/usr/lib/python3.6',
...other Python3.6 installation-dependent dirs...
]
sys.path
列表中的第一个是输入脚本的 bin 文件夹。那里只有可执行文件,没有 SimpleOneTrailerSystem.py 文件/模块,因此导入将失败。
列表中的下一个是planner_pkg/lib/pythonX.X/site-packages,正如您从上面的树结构中看到的,有一个SimpleOneTrailerSystem.py 模块但它位于planner_pkg 文件夹下。所以像这样直接导入
import SimpleOneTrailerSystem
不会工作。您需要使用包文件夹来限定它,如下所示:
import planner_pkg.SimpleOneTrailerSystem
有两种方法可以解决这个问题。
在
导入
之前修改sys.path
-ingSimpleOneTrailerSystem
import sys sys.path.append("/path/to/install/planner_pkg/lib/python3.6/site-packages/planner_pkg") import SimpleOneTrailerSystem
此方法将
planner_pkg
install 目录的路径添加到sys.path
列表中,以便您无需指定它在后续导入中。在运行 ROS2 节点之前修改
PYTHONPATH
$ colcon build $ source install/setup.bash $ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/path/to/install/planner_pkg/lib/python3.6/site-packages/planner_pkg $ planner_node
此方法与第一种方法几乎相同,但不涉及任何代码更改(也不涉及重建),因为您只需要修改
PYTHONPATH
环境变量。
关于python - 在ROS2中导入包中的模块,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/57426715/