我使用函数cv.aruco.estimatePoseSingleMarkers()
来获取rvec
和tvec
。
使用这两个向量如何获得相机相对于 Aruco 标记的姿势?
while (True):
ret, frame = cap.read()
gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
aruco_dict = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_ARUCO_ORIGINAL)
parameters = aruco.DetectorParameters_create()
corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray, aruco_dict, parameters=parameters)
font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX
if np.all(ids != None):
# POSE ESTIMATION
rvec, tvec,_ = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners[0], 0.1, mtx, dist)
最佳答案
rvec
是标记相对于相机框架的旋转。您可以使用内置 Rodrigues function 将 rvec 转换为旋转矩阵。然后得到这个矩阵的逆(这是一个旋转矩阵,所以逆就是矩阵的转置)。这是相机相对于标记的旋转。
tvec 的幅度不受旋转的影响。如果您需要考虑相机相对于标记的方向,只需取 tvec
的负值即可。
关于python - 使用 Aruco 标记获取相机位置和旋转,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/57577975/