我已经使用 Sympy 在 Python 中获得了这个矩阵:
> Matrix([[-THETA*l*m2*omega**2*cos(omega*t) + X*k*cos(omega*t) -
> X*omega**2*(m1 + m2)*cos(omega*t)], [THETA*g*cos(omega*t) -
> THETA*l*omega**2*cos(omega*t) - X*omega**2*cos(omega*t)]])
我现在需要找到一个像这样的表达式:
[coefficient matrix]*(unknowns vectors)
我的(未知向量)在哪里:
Matrix([[X],[THETA]]).
我尝试从 Sympy 中使用解决、简化和收集,但没有成功(我只能得到错误或 [] 返回)。
最佳答案
采取Jacobian :
In [16]: a.jacobian(Matrix([X, THETA]))
Out[16]:
⎡ 2 2 ⎤
⎢k⋅cos(ω⋅t) - ω ⋅(m₁ + m₂)⋅cos(ω⋅t) -l⋅m₂⋅ω ⋅cos(ω⋅t) ⎥
⎢ ⎥
⎢ 2 2 ⎥
⎣ -ω ⋅cos(ω⋅t) g⋅cos(ω⋅t) - l⋅ω ⋅cos(ω⋅t)⎦
In [17]: a.jacobian(Matrix([X, THETA]))*Matrix([X, THETA])
Out[17]:
⎡ 2 ⎛ 2 ⎞⎤
⎢- THETA⋅l⋅m₂⋅ω ⋅cos(ω⋅t) + X⋅⎝k⋅cos(ω⋅t) - ω ⋅(m₁ + m₂)⋅cos(ω⋅t)⎠⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎛ 2 ⎞ 2 ⎥
⎣ THETA⋅⎝g⋅cos(ω⋅t) - l⋅ω ⋅cos(ω⋅t)⎠ - X⋅ω ⋅cos(ω⋅t) ⎦
In [22]: a
Out[22]:
⎡ 2 2 ⎤
⎢- THETA⋅l⋅m₂⋅ω ⋅cos(ω⋅t) + X⋅k⋅cos(ω⋅t) - X⋅ω ⋅(m₁ + m₂)⋅cos(ω⋅t)⎥
⎢ ⎥
⎢ 2 2 ⎥
⎣ THETA⋅g⋅cos(ω⋅t) - THETA⋅l⋅ω ⋅cos(ω⋅t) - X⋅ω ⋅cos(ω⋅t) ⎦
顺便说一句,如果您使用 theta
或 Theta
(并非全部大写),SymPy 会将其打印为实际的希腊字母 theta:
In [24]: symbols('theta')
Out[24]: θ
关于python - Python 中的系数矩阵 - 组元素,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/24419911/