我正在尝试将深度图像 (RGBD) 转换为 3d 点云。我目前使用的解决方案取自this post其中:
cx
= 图像中心高度cy
= 图像中心宽度fx
和fy
=250
,通过迭代几个选项来选择
深度测量是通过针孔相机进行的,点云远离中心投影(下面的示例图像)。谁能帮助我理解为什么以及如何解决这个问题?
最佳答案
您可以使用open3d
包轻松解决这个问题。使用sudo pip install -U open3d-python
(不仅仅是open3d
——那是另一个包)安装它。
安装后:
import open3d as o3d
rgbd = o3d.geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth(color, depth, convert_rgb_to_intensity = False)
pcd = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(rgbd, pinhole_camera_intrinsic)
# flip the orientation, so it looks upright, not upside-down
pcd.transform([[1,0,0,0],[0,-1,0,0],[0,0,-1,0],[0,0,0,1]])
draw_geometries([pcd]) # visualize the point cloud
上述代码假设您的彩色图像为color
,深度图像为深度
,请查看open3d
附带的示例以获取更多信息.
如果您有自己的相机内在功能,则可以用它们替换pinhole_camera_intrinsic
,但对于测试运行,针孔相机或多或少可以正常工作。
关于python - 从深度图像生成点云,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/59590200/