c - FreeRTOS 并发任务

Question

我想创建两个在 FreeRTOS 中同时运行的任务。第一个任务将处理 LED，第二个任务将监视温度。 我有两个问题:

1. 这段代码会创建两个同时运行的任务吗？

2. 如何在任务之间发送数据，例如:如果温度超过 x 度，则打开 LED？

   void firstTask(void *pvParameters) {
       while (1) {
           puts("firstTask");
       }
   }
   
   void secondTask(void *pvParameters) {
       while (1) {
           puts("secondTask");
       }
   }
   
   int main() {
       xTaskCreate(firstTask, "firstTask", STACK_SIZE, NULL, TASK_PRIORITY, NULL);
       xTaskCreate(secondTask, "secondTask", STACK_SIZE, NULL, TASK_PRIORITY, NULL);
       vTaskStartScheduler();
   }
   

Answer 1

同等优先级的任务按循环调度。这意味着，firstTask 将连续运行，直到其时间片结束或被阻塞，然后 secondTask 将运行完整的时间片或者直到它被阻止然后返回到 firstTask 无限期地重复。

从表面上看，您没有阻塞调用，但如果您为 stdio 实现了 RTOS 感知缓冲 I/O，则有可能在其缓冲区时 puts() 可能会阻塞已满。

单核处理器上的任务永远不会真正并发，而是根据调度算法根据需要调度运行。 FreeRTOS 是一个基于优先级的抢占式调度程序。

您的示例可能会或不会按您的预期运行，但这两个任务都会获得 CPU 时间并以某种方式运行。这可能主要是学术性的，因为这不是 RTOS 的非常实际或有用的用途。