c++ - 超声波传感器HC-SR04 + Arduino计算？

Question

我正在使用此代码:

int trigPin = 7;
int echoPin = 8;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(trigPin,OUTPUT);
  pinMode(echoPin,INPUT);
}

void loop() {
  int duration;
  int distance;
  digitalWrite(trigPin,HIGH);
  delayMicroseconds(1000);
  digitalWrite(trigPin,LOW);
  duration = pulseIn (echoPin,HIGH);
  distance = (duration/2)/29.1;
  Serial.print("distance = ");
  Serial.println (distance);
  delay(500);
}

我理解这样的概念:在这种情况下我们发送 1000 微秒的脉冲，然后等待反射信号。但我不明白在这段代码中，如何仅使用反射信号的脉冲宽度进行计算。

我四处搜寻，他们说反射的脉冲宽度与行进的距离成正比。有人可以解释一下这是如何发生的(其背后的物理原理)以及 29.1 来自哪里吗？

我读到this documentation但我还是不明白脉冲宽度的概念。

非常感谢!

Answer 1

就像克里斯在评论中提到的那样，输入引脚在发送和接收之间的时间内处于高电平。我不确定它是否在传输后或传输过程中的一段时间内保持高电平，但您也许可以在数据表上找到它。

where does the 29.1 come from?

这是声音通过空气的速度...您可以用它来将时间转换为厘米。您必须将其除以二，因为它有两种方式。

回顾:

1. Arduino 向 SR04 发送脉冲(1000 微秒): digitalWrite(trigPin,HIGH);, delayMicroseconds(1000);, &digitalWrite(trigPin,LOW);。
2. SR04 发出 ping 信号并将信号引脚更改为高电平
3. ping 命中一个物体，反弹回来，然后返回 SR04
4. SR04 将引脚设置回低电平

Arduino 测量信号引脚为高电平的长度:

duration = pulseIn (echoPin,HIGH);