有人可以帮我吗！我不知道答案是一般的还是针对我正在使用的主板和软件版本的。我不在这里以前的领域，甚至不知道要问的正确问题。
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我目前想要的是创建一个程序，该程序将在A20-OLinuXino-Micro-4GB板上独立运行（裸机；无OS），需要使用（至少）一些标准数学库调用。最终，我想将其加载到NAND中，并在加电时运行它，但是现在我试图从U-Boot（github.com/linux-sunxi/u-boot-sunxi/ Wiki）从SD卡启动后的串行“控制台”。需要独立运行，因为当一次使用多个位（端口组中的端口）并且非常慢时，Linux发行版级别对硬件GPIO端口的访问不是很灵活。对于目标应用程序来说太慢了，我真的不想尝试修改/添加内核模块只是为了看看是否足够快。
创建裸机独立程序是否需要一些标准的gcc / ld标志，并包括一些库例程？除了-ffreestanding和-static以外？是否需要一些特殊的胶水代码？还有我什至没有想到的事情吗？
如果找到并查看了Beagleboard裸机编程（stackoverflow.com/questions/6870712/beagleboard-bare-metal-programming）。答案是好的信息，但是是汇编程序，没有引用任何库。 Application hangs when calling printf to uart with bare metal raspberry pi可能表明问题的原因。 （当前）最底层的答案指出了VFP的问题，我已经遇到了软/硬浮点选项的问题。那显示了一些汇编代码，但是我缺少有关如何添加包装器/胶水与C代码结合的详细信息。我的汇编程序代码很生锈，但是会在hello_world的开头添加等效的代码（至少在对sin（）函数的引用之前（可能）使事情起作用），或者将其添加到libstubs代码中。
我将另一个A20板用于主要开发环境。
$ gcc --version gcc (Debian 4.6.3-14) 4.6.3 Copyright (C) 2011 Free
Software Foundation, Inc. This is free software; see the source for
copying conditions. There is NO warranty; not even for
MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
$ ld.bfd --version GNU ld (GNU Binutils for Debian) 2.22 Copyright
2011 Free Software Foundation, Inc. This program is free software; you
may redistribute it under the terms of the GNU General Public License
version 3 or (at your option) a later version. This program has
absolutely no warranty.
$ uname -a Linux a20-OLinuXino 3.4.67+ #6 SMP PREEMPT Fri Nov 1
17:32:40 EET 2013 armv7l GNU/Linux
我已经可以通过回购在SD卡上为板创建可引导的U-Boot映像，可以直接从板随附的linux-sunxi发行版中构建，也可以通过Fedora 21机器进行交叉编译。与U-boot示例中附带的独立hello_world程序相同，可以从U-Boot控制台加载和运行该程序。
但是，将示例程序减少到最低限度，然后添加需要math.h，-lm和-lc的代码会失败（在各种迭代中），并出现“软件中断”或“未定义的操作”类型错误。原始示例程序已与-lgcc链接，但稍作检查后发现库中实际上未包含任何内容。相同的二进制文件是在没有库的情况下创建的，因此问题可能是“使用裸机程序使用任何库需要做什么？”
sun7i# go 0x48000000
## Starting application at 0x48000000 ...
Hello math World
undefined instruction
pc : [<48000010>] lr : [<4800000c>]
sp : 7fb66da0 ip : 7fb672c0 fp : 00000000
r10: 00000002 r9 : 7fb66f0c r8 : 7fb67778
r7 : 7ffbbaf8 r6 : 00000001 r5 : 7fb6777c r4 : 48000000
r3 : 00000083 r2 : 7ffbc7fc r1 : 0000000a r0 : 00000011
Flags: nZCv IRQs off FIQs off Mode SVC_32
Resetting CPU ...
为了达到这个目标，我必须调整构建选项以指定硬件浮点，因为这是基础库的编译方式。
这是相应的源代码和构建脚本文件
hello_world.c
#include <common.h>
#include <math.h>
int hello_world (void)
{
double tst;
tst = 0.33333333333;
printf ("Hello math World\n");
tst = sin(0.5);
// printf ("sin test %d : %d\n", (int)tst, (int)(1000 * tst));
return (0);
}
构建脚本
#! /bin/bash
UBOOT="/home/olimex/u-boot-sunxi"
SRC="$UBOOT/examples/standalone"
#INCLS="-nostdinc -isystem /usr/lib/gcc/arm-linux-gnueabihf/4.6/include -I$UBOOT/include -I$UBOOT/arch/arm/include"
INCLS="-I$UBOOT/include -I$UBOOT/arch/arm/include"
#-v
GCCOPTS="\
-D__KERNEL__ -DCONFIG_SYS_TEXT_BASE=0x4a000000\
-Wall -Wstrict-prototypes -Wno-format-security\
-fno-builtin -ffreestanding -Os -fno-stack-protector\
-g -fstack-usage -Wno-format-nonliteral -fno-toplevel-reorder\
-DCONFIG_ARM -D__ARM__ -marm -mno-thumb-interwork\
-mabi=aapcs-linux -mword-relocations -march=armv7-a\
-ffunction-sections -fdata-sections -fno-common -ffixed-r9\
-mhard-float -pipe"
# -msoft-float -pipe
OBJS="hello_world.o libstubs.o"
LDOPTS="--verbose -g -Ttext 0x48000000"
#--verbose
#LIBS="-static -L/usr/lib/gcc/arm-linux-gnueabihf/4.6 -lm -lc"
LIBS="-static -lm -lc"
#-lgcc
gcc -Wp,-MD,stubs.o.d $INCLS $GCCOPTS -D"KBUILD_STR(s)=#s"\
-D"KBUILD_BASENAME=KBUILD_STR(stubs)"\
-D"KBUILD_MODNAME=KBUILD_STR(stubs)"\
-c -o stubs.o $SRC/stubs.c
ld.bfd -r -o libstubs.o stubs.o
gcc -Wp,-MD,hello_world.o.d $INCLS $GCCOPTS -D"KBUILD_STR(s)=#s"\
-D"KBUILD_BASENAME=KBUILD_STR(hello_world)"\
-D"KBUILD_MODNAME=KBUILD_STR(hello_world)"\
-c -o hello_world.o hello_world.c
ld.bfd $LDOPTS -o hello_world -e hello_world $OBJS $LIBS
objcopy -O binary hello_world hello_world.bin
添加的编辑：
要成为其中一部分的应用程序需要一些相当高速的GPIO和一些数学函数。应该只需要sin（），也许需要sqrt（）。我之前对GPIO的测试使单个引脚（端口组中的端口）的切换最高达到8MHz。针对应用的约束条件需要使整个周期时间达到10µs（100Hhz）范围，其中包括从单个端口读取所有引脚，并在其他端口上写入几个引脚，并与所附ADC芯片的时序限制同步（ 3 ADC读取）。我有裸机代码可以在2.1µs内完成（模拟）该过程。现在，我需要添加数学运算来处理值，其输出将设置更多的输出。将来计划进行的改进包括使用SIMD进行数学运算，并将第二个内核专用于数学运算，而第一个则执行GPIO并“馈送”计算。
所需的数学代码/逻辑已经使用非常标准的（c99）代码写入了仿真程序。我只需要将其移植到裸机程序中即可。需要首先获得“数学”才能工作。
最佳答案
首先，我建议阅读这篇有关使用ARM和GNU http://www.state-machine.com/arm/Building_bare-metal_ARM_with_GNU.pdf进行Bare Metal编程的优秀论文。
然后，我将确保避免对Linux内核的任何系统调用（您没有该系统调用，并且编译器将尝试进行此操作），例如避免在void main()中返回值-无论如何都永远不会返回。
最后，我将使用newlib，或者，如果您需要使用库提供的一小部分子集，请编写一个自定义实现。
请记住，您使用的Allinner SoC并不是裸金属文档的最佳选择，但是您可以在http://www.soselectronic.com/a_info/resource/c/20_UM-V1.020130322.pdf处找到TRM，因此我将检查库（如果您决定使用它们）或您的代码是否需要一些特殊的东西。要初始化的硅硬件（某些互连结构，时钟和电源域等）。
我强烈建议，如果您只需要使用sin（）和类似的东西，则只需部署自己的即可。
关于c - 在裸机程序中使用程序库，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/33310656/