c - 与 PIC18F252 上的 ADC 输出作斗争

Question

我最近完成了 PIC18F252 的代码，它使用内置 ADC 将来自 3 个传感器的模拟输入转换为可发送到电机的数字输出。代码构建并上传到 PIC 的效果非常好，但不幸的是就是不起作用，我正在努力找出问题所在。 在测试了电机的输出端口后，我发现它们都输出相同的信号，而它们不应该输出，并且它不会根据传感器而改变。 我的第一个想法是 ADC 的输出(从 ADRESH 加载结果)和用于为这些输出分配数字值的 if 语句之间存在问题。 我无法上传整个代码，因为这是类(class)作业，但我已经添加了相关部分。我只包含了使用一个 channel 进行 AD 转换的函数，但其​​他两个 channel 的函数是相同的，只是更改了变量。

如果有人能够发现此代码的问题(大概是围绕 if 语句)，我将不胜感激!

#include <p18F252.h> // PIC specific definitions
#include <xc.h> // Xc8 compiler specifics
#include <stdio.h> // Standard C I/O library
#include <stdlib.h> // Standard C library

// Function declarations
void Config_ADC(void);
void delay(void);
void Motor_Output(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char z);
void channel3(void);

unsigned char leftSens = 0b00000000; //Initialise left sensor variable

void Config_ADC(void){
    // ADC Setup
    TRISA = 0xFF; // configure port A as inputs
    ADCON1bits.ADFM =0; // left justified
    ADCON1bits.PCFG3=0; 
    ADCON1bits.PCFG2=1;
    ADCON1bits.PCFG1=0; 
    ADCON1bits.PCFG0=0; 
    ADCON1bits.ADCS2=0;
    ADCON0bits.ADCS1=1;
    ADCON0bits.ADCS0=0; 
    ADCON0bits.ADON =1; 
}

// Function for a delay of 1ms
void delay(void){ 
    T2CON = 0x49; // start counting from 73
    PR2 = 0x7C; // stop count at 124
    T2CONbits.TMR2ON = 1; // activate timer 2
    while(!PIR1bits.TMR2IF); // wait for timer flag
    T2CONbits.TMR2ON = 0; // stop timer 2
    PIR1bits.TMR2IF = 0; // clear flag
}

void channel3(void){
    ADCON0bits.CHS2 = 0; //Channel selection
    ADCON0bits.CHS1 = 1;
    ADCON0bits.CHS0 = 1;
    delay(); // Acquisition time to charge hold capacitor
    ADCON0bits.GO_DONE = 1; // Start Conversion
    while(ADCON0bits.GO_DONE); // Wait for A/D Conversion to complete
    leftSens = ADRESH; // Return result
}

void main(void){
    TRISB = 0x00; // configure Port B as output
    Config_ADC(); // load ADC
    while(1) { //loop forever/
        channel3(); // Call channel 3 conversion
        Motor_Output(leftSens, middleSens, rightSens);
    }
}

// Function to send instructions to motors
void Motor_Output(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char z){
    int left, middle, right;
    if(x >= 173){left = 1;}   //173 chosen as threshold 8 bit value
    else if(x < 173){left = 0;}
    else if(y >= 173){middle = 1;}
    else if(y < 173){middle = 0;}
    else if(z >= 173){right = 1;}
    else if(z < 173){right = 0;}

    unsigned char output;
    output = (left << 2) | (middle << 1) | right;  //Bit shifted variables into one value
    switch(output){
        case 0x0:
            PORTBbits.RB7 = 0; //Test for each output and activate motors accordingly
            PORTBbits.RB6 = 1;
            PORTBbits.RB5 = 0;
            PORTBbits.RB4 = 1;
        case 0x1:
            PORTBbits.RB7 = 0; 
            PORTBbits.RB6 = 1;
            PORTBbits.RB5 = 1;
            PORTBbits.RB4 = 0;
        case 0x2:
            PORTBbits.RB7 = 0; 
            PORTBbits.RB6 = 1;
            PORTBbits.RB5 = 0;
            PORTBbits.RB4 = 1;
        case 0x3:
            PORTBbits.RB7 = 0; 
            PORTBbits.RB6 = 1;
            PORTBbits.RB5 = 1;
            PORTBbits.RB4 = 0;
        case 0x4:
            PORTBbits.RB7 = 1; 
            PORTBbits.RB6 = 0;
            PORTBbits.RB5 = 0;
            PORTBbits.RB4 = 1;
        case 0x5:
            PORTBbits.RB7 = 0;
            PORTBbits.RB6 = 1;
            PORTBbits.RB5 = 0;
            PORTBbits.RB4 = 1;
        case 0x6:
            PORTBbits.RB7 = 1; 
            PORTBbits.RB6 = 0;
            PORTBbits.RB5 = 0;
            PORTBbits.RB4 = 1;
        case 0x7:
            PORTBbits.RB7 = 0; 
            PORTBbits.RB6 = 1;
            PORTBbits.RB5 = 0;
            PORTBbits.RB4 = 1; 
    }
    return;
}

Answer 1

如果不进行更深入的分析，有两个主要问题:

1. if-else if链只会对left进行一次分配。为了使这一点显而易见，我以这种方式缩进了您的源代码，没有任何其他更改:

   if (x >= 173) {     // Either THIS...
       left = 1;
   } else
       if (x < 173) {  // Or THAT will be true.
           left = 0;
       } else          // None of the following is executed therefore.
           if (y >= 173) {
               middle = 1;
           } else
               if (y < 173) {
                   middle = 0;
               } else
                   if (z >= 173) {
                       right = 1;
                   } else
                       if (z < 173) {
                           right = 0;
                       }
   

   因此middle和right将具有未定义的值。

2. switch 中的所有 case 都缺少 break。因此，只有最后一个案例或根本不会被执行。为什么“没有”？由于 middle 和 right 具有未定义的值，导致 output 中出现随机值。

   注意:“随机”可能始终是相同的值，具体取决于分别在中间和右位置设置或重置的位。