我有一个导航单元，以 200 Hz 的频率发出 3 条消息，我试图按照发送的顺序捕获这些消息，并从这些消息中获取某些数据，并更新以字节形式串行发送的变量数组。
我使用套接字和输入流来获取数据，并将其传递到名为socketReader 的可运行类中。另一个可运行的类获取变量并进行一些数学运算，然后将它们转换为字节并串行发送出去。
该程序将一次运行约 8 小时，数据流将保持不变，但第三条消息(GPS 数据)除外，只有在有一条消息时才会发送。
InputStream in = echoSocket.getInputStream();
DataInputStream dis = new DataInputStream(in);
OutputStream out = serialPort.getOutputStream();
(new Thread(new SocketReader(dis))).start();
(new Thread(new SerialWriter(out))).start();
我遇到的问题是 socketReader 类。所以我知道十六进制的 header ，因此我将数据从 DataInputStream 读取到字节缓冲区并读取到 stringBuilder 中，在其中将数据放入更多子字符串并将它们转换为 float 。
这确实有效，你在解析 altHold logHold latHold 字符串时遇到了麻烦(并且被注释掉了)。它们不是 4 字节(单精度浮点)数据，而是 8 字节( double 浮点)数据。但我觉得我在这里重新发明了轮子。消息中的数据是最低有效位，我觉得我这样做会减慢我的程序速度？而且它并不完美，它会运行一段时间，然后退出循环。
目前我只查看其中两条消息，第三条消息的发送频率不如前两条消息。我应该使用 DataInputStream 以外的其他东西吗？
public static class SocketReader implements Runnable {
//Message headers
final String mes1 = new String("FF5A0600");
final String mes2 = new String("FF5A0800");
final String mes3 = new String("FF5A1300");
//These are the size of each message
final int Stop1 = 82;
final int Stop2 = 162;
final int Stop3 = 150;
StringBuilder rolHold = new StringBuilder();
StringBuilder pitHold = new StringBuilder();
StringBuilder yawHold = new StringBuilder();
StringBuilder altHold = new StringBuilder();
StringBuilder latHold = new StringBuilder();
StringBuilder logHold = new StringBuilder();
StringBuilder velNHold = new StringBuilder();
StringBuilder velEHold = new StringBuilder();
DataInputStream dis;
public SocketReader( DataInputStream dis ) {
this.dis = dis;
}
public void run() {
byte[] buffer;
//dis is a DataInputStream
while (dis != null){
buffer = new byte[ 1024 ];
try {
dis.readFully(buffer);
} catch (IOException e1) {
e1.printStackTrace();
}
StringBuilder sb = new StringBuilder();
for (byte b: buffer){
sb.append(String.format("%02X", b));
}
//Finds the first occurrence of the three messages
//If the index is -1 there is no occurrence
int index1 = sb.indexOf(mes1);
int index2 = sb.indexOf(mes2);
int index3 = sb.indexOf(mes3);
while (index1 <= sb.lastIndexOf(mes1) && (index1 != -1) && (index2 != -1) && (index2 != 0)){
//this if statement deals with the first message
//There are three sets of data pulled from message 1 {rolValue, pitValue, yawValue}
if (index1 < index2 && (index1 != -1)){
//reseting the Stringbuilders
rolHold.setLength(0);
pitHold.setLength(0);
yawHold.setLength(0);
//the data is sent little-endian and is appended in reverse order
rolHold.append(sb.substring((index1 + 26),(index1 + 28)));
rolHold.append(sb.substring((index1 + 24),(index1 + 26)));
rolHold.append(sb.substring((index1 + 22),(index1 + 24)));
rolHold.append(sb.substring((index1 + 20),(index1 + 22)));
Long rol = Long.parseLong(rolHold.toString(), 16);
rolValue = Float.intBitsToFloat(rol.intValue());
pitHold.append(sb.substring((index1 + 34),(index1 + 36)));
pitHold.append(sb.substring((index1 + 32),(index1 + 34)));
pitHold.append(sb.substring((index1 + 30),(index1 + 32)));
pitHold.append(sb.substring((index1 + 28),(index1 + 30)));
Long pit = Long.parseLong(pitHold.toString(), 16);
pitValue = Float.intBitsToFloat(pit.intValue());
yawHold.append(sb.substring((index1 + 42),(index1 + 44)));
yawHold.append(sb.substring((index1 + 40),(index1 + 42)));
yawHold.append(sb.substring((index1 + 38),(index1 + 40)));
yawHold.append(sb.substring((index1 + 36),(index1 + 38)));
Long yaw = Long.parseLong(yawHold.toString(), 16);
yawValue = Float.intBitsToFloat(yaw.intValue());
//increments the index1 to its next sequence of message 1
//-1 is returned if there is not another
index1 = sb.indexOf(mes1, (index1 + Stop1));
}
//this if statement deals with the second message
//There are five sets of data pulled from message 2 {velNValue, velEValue, latValue, logValue, altValue}
if(index2 < index1 && (index2 != -1) && (index2 != 0)){
altHold.setLength(0);
latHold.setLength(0);
logHold.setLength(0);
velNHold.setLength(0);
velEHold.setLength(0);
velNHold.append(sb.substring((navIndex + 26),(navIndex + 28)));
velNHold.append(sb.substring((navIndex + 24),(navIndex + 26)));
velNHold.append(sb.substring((navIndex + 22),(navIndex + 24)));
velNHold.append(sb.substring((navIndex + 20),(navIndex + 22)));
Long velN = Long.parseLong(velNHold.toString(), 16);
velNValue = Float.intBitsToFloat(velN.intValue());
velEHold.append(sb.substring((navIndex + 34),(navIndex + 36)));
velEHold.append(sb.substring((navIndex + 32),(navIndex + 34)));
velEHold.append(sb.substring((navIndex + 30),(navIndex + 32)));
velEHold.append(sb.substring((navIndex + 28),(navIndex + 30)));
Long velE = Long.parseLong(velEHold.toString(), 16);
velEValue = Float.intBitsToFloat(velE.intValue());
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 82),(navIndex + 84)));
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 80),(navIndex + 82)));
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 78),(navIndex + 80)));
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 76),(navIndex + 78)));
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 74),(navIndex + 76)));
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 72),(navIndex + 74)));
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 70),(navIndex + 72)));
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 68),(navIndex + 70)));
// Long lat = Long.parseLong(logHold.toString(), 16);
// Float latValue = Float.intBitsToFloat(lat.intValue());
//
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 98),(navIndex + 100)));
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 96),(navIndex + 98)));
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 94),(navIndex + 96)));
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 92),(navIndex + 94)));
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 90),(navIndex + 92)));
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 88),(navIndex + 90)));
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 86),(navIndex + 88)));
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 84),(navIndex + 86)));
// Long log = Long.parseLong(logHold.toString(), 16);
// Float logValue = Float.intBitsToFloat(log.intValue());
//
//
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 114),(navIndex + 116)));
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 112),(navIndex + 114)));
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 110),(navIndex + 112)));
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 108),(navIndex + 110)));
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 106),(navIndex + 108)));
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 104),(navIndex + 106)));
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 102),(navIndex + 104)));
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 100),(navIndex + 102)));
// Long alt = Long.parseLong(altHold.toString(), 16);
// Float altValue = Float.intBitsToFloat(alt.intValue());
//increments the index2 to its next sequence of message 2
//-1 is returned if there is not another
index2 = sb.indexOf(mes2, (index2 +Stop2));
}
}
}
}
}
我将感谢您的帮助，或者如果您能给我指出正确的方向，那就太好了。如果您需要我提供更多信息，我很乐意提供。
谢谢!
最佳答案
不建议(恕我直言)使用DataInputStream读取不是由DataOutputStream生成的数据。他们使用自己的协议(protocol)来写入/读取某些数据类型(例如 UTF 字符串)。
这不是上面代码的问题，因为它只是使用 readFully(1024) 读取字节。但使用此方法可能会出现问题:它会读取完整的缓冲区(最终会阻塞)，除非连接关闭(正常或异常)，也就是说，您的消息必须为 1024 字节长。
而且很难理解代码所做的转换。这就是我认为正在做的事情:字节到字符串(十六进制表示)，十六进制值顺序更改的字符串，转换为长整型，转换为浮点型。 我怀疑用字符串进行所有算术运算是最好的解决方案......
无论如何，我建议使用自己的方法，给定字节数组和(开始)索引，返回计算出的 float/double (避免重复，更容易理解和测试)，例如:
private static float readFloat(byte[] buffer, int index) {
// not done in a loop for demonstration
int bits = (buffer[index+0] & 255)
+ ((buffer[index+1] & 255) << 8)
+ ((buffer[index+2] & 255) << 16)
+ ((buffer[index+3] & 255) << 24);
return Float.intBitsToFloat(bits);
}
更好的解决方案恕我直言，是使用ByteBuffer来包装或代替byte[]。 ByteBuffer 可以设置为小端字节序，并具有获取浮点型和 double 型 ( example ) 的方法，并且也可以作为从 Socket 读取数据的选项
关于java - 从InputStream中查找特定字节数据，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/41930855/