我记得在 WWDC 上有一个演讲展示了 OpenGL ES 中的茶壶，它随着设备的移动而旋转。看起来茶壶在太空中静止不动。
应用启动时，茶壶开始出现在特定位置。然后当设备旋转时，茶壶也旋转以在空间中静止不动。
在这次演讲中，他们提到我们必须获得“引用系”，例如在应用启动时，它会告诉我们用户最初是如何握住设备的。
例如，这是加速度计轴:
我想知道围绕 Y 轴的旋转，但与用户握持设备的方式有关。 因此，当用户竖直握住它并绕 Y 旋转时，我需要知道该旋转值。
我认为关键是从读数中去除重力？我还针对带有陀螺仪的 iPhone 4/4S，但我认为 CoreMotion 会自动对它们进行传感器融合。
我如何计算出用户将设备绕 Y 轴旋转了多少？
最佳答案
来自您的其他问题 Why is this CMDeviceMotionHandler never called by CoreMotion?我知道您在 iOS 4 上工作 - iOS5 中的情况略有变化。一般来说，陀螺仪数据或加速度计和陀螺仪数据的更好传感器融合(如 DeviceMotion 中所做的那样)是获得正确结果的最佳方法。
所以如果你启动并运行它，你将需要使用 CMAttitude's multiplyByInverseOfAttitude获取相对于您的引用系的所有 CMDeviceMotion 结果的方法。只需将第一个 CMAttitude 的引用存储在类成员中，并在所有后续调用中使用它调用 multiplyByInverseOfAttitude。那么 CMDeviceMotion.attitude 的所有成员都会引用这个引用系。
为了获得绕 Y 轴的旋转，第一种方法是采用欧拉角，即 CMAttitude.roll .如果您只需要跟踪小 Action ，这可能没问题。如果议案范围更广，您将遇到关于 Gimbal Lock 的麻烦.然后你需要像四元数运算这样的高级技术来获得稳定的结果，但这听起来像是一个自己的问题。
关于iphone - 如何相对于用户握持设备的方式绕 Y 轴旋转？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/10824468/