Android 加速度计精度(惯性导航)

我正在考虑为 Android 手机实现惯性导航系统，但我意识到考虑到加速度计的准确性和读数的不断波动，这很难。

首先，我将手机放在平坦的表面上，并在 X 和 Y 方向(与 table 平行，因此在这些方向上没有重力作用)对 1000 个加速度计读数进行采样。然后我对这些读数进行平均，并使用这个值来校准手机(从每个后续读数中减去这个值)。

然后我再次将系统放在 table 上并在 X 和 Y 方向上采样 5000 个加速度计读数来测试该系统。我希望，考虑到校准，这些加速度在每个方向上应该加起来(大约)为 0。然而，情况并非如此，超过 5000 次迭代的总加速度远不接近 0(每个轴上平均约为 10)。

我意识到在没有看到我的代码的情况下，这可能很难回答，但在更一般的意义上......

这仅仅是一个例子，说明手机 (HTC Desire S) 上的加速度计读数有多不准确，还是更有可能是我在编码中犯了一些错误？

最佳答案

您可以通过两次积分线性加速度来获得位置，但 错误非常可怕。在实践中是没有用的。

这里是 an explanation why (Google Tech Talk)在 23:20 .我强烈推荐这个视频。

导致问题的不是加速度计噪声，而是 gyro white noise ，请参阅第 6.2.3 小节的错误传播。 (顺便说一句，你也需要陀螺仪。)

至于室内定位，我发现这些很有用:

我不知道这些方法在实际应用程序中的表现如何，也不知道如何将它们变成一个不错的 Android 应用程序。

一个类似的问题是this .

更新:

显然有比上面的 Oliver J. Woodman 更新的版本，“惯性导航简介”，他的博士论文:

关于Android 加速度计精度(惯性导航)，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/7829097/