swift - 了解 ARKit 世界变换矩阵

Question

在 ARKit 中，当我执行 HitTest 时，我会返回一个 ARHitTestResult 实例。其中一个属性是 worldTransform，据我所知，它包含对象位置的 4x4 变换矩阵 – simd_float4x4。

作为一个非常不熟悉线性代数和 3D 图形的人，我该如何编辑这个矩阵，比如说，将其 y 坐标增加 0.05？

如果有博客文章或我可以查看的内容可以帮助我解决这个问题，请告诉我。我不确定应该用谷歌搜索哪些术语。

对不起，如果我的问题充满了误解!您可能会说，我不太熟悉这些概念。

感谢所有提供帮助的人。

Answer 1

编辑:最初的问题最好通过将 0.05 添加到节点 position 的 y 分量来解决。但是，下面的原始答案确实解决了一些关于组合变换矩阵的问题，如果您对此感兴趣的话。

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如果要对矩阵应用运算，最直接简单的方法是创建一个执行该运算的矩阵，然后将原始矩阵乘以新矩阵。

对于翻译，假设你想按x、y、z进行翻译，你可以这样做:

let translation = simd_float4x4(
    float4(1, 0, 0, 0),
    float4(0, 1, 0, 0),
    float4(0, 0, 1, 0),
    float4(x, y, z, 1)
)

请注意，这只是一个单位矩阵(1 在对角线下方)，最后一列(!!!重要的是，上面的 float4s 是列，而不是行，因为它们在视觉上看起来)设置为包含 x/y/z 值。您可以进一步研究齐次坐标，但将其视为平移的表示方式。

然后，在 simd 中，只需执行以下操作:let newWorldTransform = translation * oldWorldTransform 您将通过 x/y/z 转换值(在您的示例中，[x , y, z] = [0, 0.05, 0]).

但是，可能值得探讨为什么要编辑 HitTest 结果。我想不出一个实际的用例，所以也许如果你更多地解释一下你正在尝试做什么，我可以建议一种更直观的方法来做到这一点。