Android 转向检测数学

Question

我想为此开发一个个人应用程序，我需要检测我的汽车的旋转。 在之前的帖子中，我得到了关于哪些传感器适合的答案，没关系。 现在我想请你概括一下基本/需要的数学关系。 我想在我的应用程序中看到的内容: - 以度为单位的汽车旋转 - 汽车实际速度(一般这个应用程序会在3-5公里/小时的慢速情况下使用)

我认为其中较难的部分是实时旋转检测。当我以横向或纵向模式将手机放在车载支架中时，应用程序可以正常工作。

所以请总结一下计算汽车旋转需要哪些方程式、公式、关系式。请告诉我您对哪种运动/位置传感器最适合此目的的建议(重力、加速度计、陀螺仪……)

首先我认为我会使用 Android 2.2 以更好地与我的手机兼容，但对我来说 2.3.3 也可以。在这种情况下，我可以使用 TYPE_ROTATION_VECTOR，这看起来不错，但我真的不知道它是否对我有用？

我不想要完整的源代码，我想自己开发它，但我需要知道我可以从哪里开始，需要什么深奥的数学知识以及需要数学的哪一部分。对于传感器问题:我有点困惑，有很多传感器对我来说可能没问题。

谢谢，

Answer 1

您不需要深奥的数学知识。如果可用，您应该使用 TYPE_MAGNETIC_FIELD 和 TYPE_GRAVITY。否则使用 TYPE_ACCELEROMETER 但您需要使用 Kalman 滤波器或低通滤波器过滤加速度计值。您应该以后置摄像头的方向为引用。这个方向是调用getOrientation返回的方位角，但是在调用getOrientation之前需要调用remapCoordinateSystem(inR, AXIS_X, AXIS_Z, outR) 以获得正确的方位角。然后，由于设备不是平放的，因此设备方向是什么(横向或纵向)并不重要。只要确保手机屏幕朝向与汽车方向相反的方向即可。
现在声明两个类成员startDirection 和endDirection。一开始，startDirection 和 endDirection 具有相同的值，现在如果 azimuth 变化超过 3 度，总是有一点波动，然后把endDirection改成这个值，继续改，直到说20个返回的azimuth有相同的值(你要试验这个数字)。这意味着汽车停止转动，然后您计算 startDirection 和 endDirection 之间的差异，这将为您提供 旋转度数。现在将 startDirection 和 endDirection 设置为这个新的方位角并等待下一个转弯。