java - 计算2个Pose之间的方位角差

Question

我有 2 Pose代表相机的 2 个位置，我想得到它们的方位角之间的差异。
较旧的姿势是从具有较旧相机姿势的 anchor 集中检索的，这样我就不会从 ARCore 的世界理解更新中得到错误。
从当前帧中检索较新的姿势。

我尝试使用 wikipedia 中的这个公式:

psi = atan2(
    2*(qw*qz + qx*qy),
    1-2*(qy*qy + qz*qz)
)

然后我从新角度减去旧角度，但没有成功:当我移动手机仅修改俯仰角度时，我得到的结果也不同。

我认为它不起作用，因为它假定 +Z 为垂直轴，而 +Y 是 ARCore 中的垂直轴。所以我旋转了公式中的轴，使垂直轴为 Y:

psi = atan2(
    2*(qw*qy + qz*qx),
    1-2*(qx*qx + qy*qy)
)

它仍然不起作用，当我只改变音高时，结果仍然不同。显然，这不是正确的转变。

如何计算相机的 2 个位姿之间的方位角差异？

这实际上可能是 Mathematics Stack Exchange 的问题，但我不确定我是否误解了 ARCore 或数学，所以在这里。

Answer 1

使用以下方法计算始终以二维测量的方位角:

public float getAzimuth(PointF aim) {

    float angle = Math.toDegrees(Math.atan2(aim.x - x, aim.y - y));

    // the range of ± 90.0° must be corrected...

    if(angle < 0.0) {
        angle += 360.0;
    }
    return angle;
}

...以下计算距离的方法:

float distance = Math.sqrt((x2 – x1) / 2.0 + 
                           (y2 – y1) / 2.0 + 
                           (z2 – z1) / 2.0); 

...以及以下计算暴跌的方法:

float plunge = Math.asin((z2 – z1) / distance)