简短的问题:即使设备放在 table 上,CoreMotion 值的加速也会产生相当大的漂移。没问题还是我做错了什么?
长问题:我正在使用 CoreMotion 加速度计,在 -init 方法中:
motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1.0 / 60.0;
然后开始更新它:
if ([motionManager isDeviceMotionAvailable])
{
[motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryCorrectedZVertical];
}
然后在一些更新方法中读取值(Cocos3d 通过计时器调用)。另外,我有一个静态变量 accum - 累加器,它向它添加当前的加速度值。所以 accum 保存所有加速度值的总和:
if (motionManager.deviceMotionActive)
{
CMDeviceMotion *deviceMotion = motionManager.deviceMotion;
CMAcceleration accel = deviceMotion.userAcceleration;
static CC3Vector accum = {0,0,0};
accum.x += accel.x;
accum.y += accel.y;
accum.z += accel.z;
NSLog(@"%f, %f, %f", accum.x, accum.y, accum.z);
}
我将我的 iPad 3 放在 table 上,乍一看加速度值似乎没问题,但可以看到一个轴上的累积值开始快速增加。我知道,从原始数据中去除重力并不是 100% 准确的,但我没想到即使 iPad 放在 table 上不动也如此糟糕。所以问题是我做错了什么还是应该这样?
最佳答案
帮助获得更高准确性的一种方法是使用如下内容:
accum.x += (previous_accel.x - accel.x)/2;
previouis_accel.x = accel.x;
当您获取并记录原始传感器读数时,您会自动丢失数据,就像您在我下面制作的丑陋图片/图表中看到的那样。通过对上次读数和当前读数取平均值,您可以帮助消除(或填补)缺失的信息。
您可能从微积分 1(我认为是最小二乘法)中认识到这一点,就像在微积分中一样,间隔越小,您就越接近真实信息。我想我是在问,您是否以最大频率采样?
在使用加速度计时始终推荐的另一种(某种)基本数据管理技术是低通滤波器。它很容易实现,即使没有上面的平均技术,它也会在静止时消除你的漂移。如果您还没有听说过,那只是对读取值的测试,看它们是否大到足以成为噪声以外的任何东西。 (噪音可能由许多因素引起,但据我所知,温度是最大的问题之一,其次是我们凡人无法检测到的微振动)。
if(accel.x < .05)
accel.x = 0.0;
实际使用的值将完全取决于您的传感器,并且在某种程度上取决于您尝试做什么/读数需要有多敏感,因此您需要进行一些测试以确定适合您的情况的最佳值。如果可以的话,我会输出到一个 csv 文件,然后将它们导入到具有绘图功能的电子表格中。在过滤器测试和稍后调试程序时查看图表中的数据非常有帮助。
关于ios - Core Motion 加速度计显示奇怪的数据,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/12963708/