我正在从传感器接收以弧度为单位的角度更新，并且我想通过低通滤波功能传递它们，以便由于噪音而稍微平滑它们。
我的低通滤波器函数是这样的
protected void lowPass(float alpha, double[] input, double[] output) {
for (int i = 0; i < input.length; i++) {
output[i] = alpha * output[i] + (1 - alpha) * input[i];
}
}
而且它对大多数部分都非常有效。
问题是有时角度“走完整个圈”，例如从 2π 到 0、0 到 -2π 等等。当然这会导致“不正确”的输出，因为过滤器函数将 2π 和 0 简单地视为 6.28 和 0.0。
我如何实现可以正确处理这些类型的角度的过滤器函数？
最佳答案
有一种有趣的方法用于 angle averaging .
获取角度alpha的余弦和正弦(作为具有该角度的 vector 的分量)并将它们用于单独的过滤，然后获取结果 vector 的角度
cosa = alpha * cos(output) + (1 - alpha) * cos(input);
sina = alpha * sin(output) + (1 - alpha) * sin(input);
output = atan2(sina, cosa)
关于java - 如何对角度值进行低通滤波，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/49968036/