java - 如果手机移动缓慢，旋转传感器没有反应

Question

我正在尝试从传感器管理器读取方位角、俯仰角和横滚角。出于某种原因，如果我非常缓慢地移动手机，方位角、俯仰和滚动值不会更新，它们只会在我移动手机时足够大时更新。换句话说，如果我非常缓慢地移动手机，我可以进行完整的 90 度旋转而不会获得任何新值。

我看到它“卡在”这条线上，如果手机移动得太慢，这条线将返回 false:

SensorManager.getRotationMatrix( R, I, mGravity, mGeomagnetic );

似乎如果没有明显的加速器力，那么旋转也不会更新。

这是我的代码:

mSensorManager = (SensorManager)activityContext.getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);;
mAccelerometer = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION);
mMagnetometer  = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ORIENTATION);
mSensorManager.registerListener(this, mAccelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
mSensorManager.registerListener(this, mMagnetometer,  SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME); 

这是 onSensorChanged 事件:

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) 
{
    if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION)
        mGravity     = event.values;
    if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ORIENTATION)
        mGeomagnetic = event.values;

    if (mGravity != null && mGeomagnetic != null) 
    {
        // The code is triggering to this point fine

        float R[] = new float[9];
        float I[] = new float[9];

        float forceX = Float.valueOf(((float)((float)mGravity[0] ) ) ) / (float)4.0;
        float forceY = Float.valueOf(((float)((float)mGravity[1] ) ) ) / (float)4.0;
        float forceZ = Float.valueOf(((float)((float)mGravity[2] ) ) ) / (float)4.0;

        boolean success = SensorManager.getRotationMatrix( R, I, mGravity, mGeomagnetic );

        if (success) // <-- this is only triggering if phone is moved fast enough 
        {
            float orientation[] = new float[3];
            SensorManager.getOrientation(R, orientation);

            rotation_degrees_x = ((float)Math.toDegrees( orientation[0] ) + (float)180.0 ) / (float)360.0;
            rotation_degrees_y = ((float)Math.toDegrees( orientation[1] ) + (float)180.0 ) / (float)360.0;
            rotation_degrees_z = ((float)Math.toDegrees( orientation[2] ) + (float)180.0 ) / (float)360.0;

        }

        mGeomagnetic = null;
        mGravity     = null;
    }
}

我还看到以下条件不断触发:

if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_GYROSCOPE)

所以我在条件中添加了以下行:

Log.d( "ROTATIONDEBUG", "TYPE_MAGNETIC_FIELD: " + mGeomagnetic[0] + "\t" + mGeomagnetic[1] + "\t" + mGeomagnetic[1] );

并得到一些反射(reflect)旋转中最细微变化的值:

TYPE_MAGNETIC_FIELD: 23.5      20.7    20.7
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 23.2      22.2    22.2
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 23.0      24.9    24.9
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 22.4      27.5    27.5
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 21.5      29.2    29.2
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 21.6      30.2    30.2
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 21.1      32.1    32.10
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 20.7      34.8    34.8
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 20.7      34.7    34.7
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 20.9      35.0    35.0
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 20.6      36.0    36.0

但无法理解为什么它们不一起工作并且 SensorManager.getRotationMatrix 行返回 false..

我下载了一些罗盘和传感器测试应用程序，它们都可以检测到这种光运动，所以我猜我的代码有问题。

编辑: 我尝试了一个不同的代码示例，但它给了我完全相同的结果:

SensorEventListener sensorEventListener = new SensorEventListener() {
    float[] mGravity;
    float[] mGeomagnetic;

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)
            mGravity = event.values;
        if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD)
            mGeomagnetic = event.values;
        if (mGravity != null && mGeomagnetic != null) {
            float R[] = new float[9];
            float I[] = new float[9];
            boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(R, I, mGravity, mGeomagnetic);
            if (success) {
                float orientationData[] = new float[3];
                SensorManager.getOrientation(R, orientationData);
                azimuth = orientationData[0];
                pitch = orientationData[1];
                roll = orientationData[2];
            }
        }
    }
};

到目前为止，我看到了这种模式:

如果我直接从下面的条件中读取值，我可以获得“详细/敏感”的更改:

 if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) 
    mGeomagnetic = event.values; 

但是如果我尝试使用 getRotationMatrix，它只会返回 true，如果加速度计检测到足够的力:

 boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(R, I, mGravity, mGeomagnetic);

无论加速度计值如何，我怎样才能让 SensorManager.getRotationMatrix 触发？或者如何将这些 RAW 值转换为度数？

有什么提示吗？谢谢!

Answer 1

事实证明，通过将 SENSOR_DELAY_GAME 更改为 SENSOR_DELAY_NORMAL 并仅使用常规的 TYPE_GYROSCOPE，问题就解决了，即使是最轻微的移动也会触发!