android - 从加速度计数据中去除重力的 Alpha 值

Question

我遇到了这个解决方案，用于从加速度计的原始值中删除重力值，但我无法理解为什么 alpha = 0.8 而不仅仅是 0.997。

 public void onSensorChanged(SensorEvent event)
 {
      // alpha is calculated as t / (t + dT)
      // with t, the low-pass filter's time-constant
      // and dT, the event delivery rate

      final float alpha = 0.8;

      gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
      gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
      gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];

      linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
      linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
      linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
 }

Answer 1

根据代码注释:alpha = t/(t + dT)，因此 alpha 只需根据您的过滤时间长度和加速度计的采样率来计算。

如果您的解决方案设置 alpha = 0.8，则仅意味着 dT = 0,025 t，或者，另一方面，t = 40dt。

如果您提高加速度计的采样率，同时降低 dT，您的 alpha 将会渐近地指向 1。