<分区>
出于某些测试目的，我想编辑点云(视点)的原点和方向，例如添加一些高斯噪声(不是更改文件中的值，而是更改代码内部的值)。还假设我已经如下加载点云
PointCloudPtr cloud_in (new PointCloud);
pcl::io::loadPCDFile (argv[1], *cloud_in);
如何访问 sensor_origin_ 和 sensor_orientation_ ？我正在寻找确切的语法。
谢谢
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出于某些测试目的，我想编辑点云(视点)的原点和方向，例如添加一些高斯噪声(不是更改文件中的值，而是更改代码内部的值)。还假设我已经如下加载点云
PointCloudPtr cloud_in (new PointCloud);
pcl::io::loadPCDFile (argv[1], *cloud_in);
如何访问 sensor_origin_ 和 sensor_orientation_ ？我正在寻找确切的语法。
谢谢
最佳答案
根据 the documentation ，它们是公开暴露的变量。语法是
cloud_in->sensor_origin_ = cloud_in->sensor_origin_ + noiseVector4f;
和
cloud_in->sensor_orientation_ = cloud_in->sensor_orientation_ * noiseQuaternionf;
其中 noiseVector4f 是一个 Eigen::Vector4f 而 noiseQuaternionf 是一个 Eigen::Quaternionf。
关于c++ - 更改/访问点云的原点和方向，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/24223537/