c++ - opencv 使用给定坐标进行特征匹配

Question

我正在使用 openCv、FAST 特征检测和蛮力匹配在立体图像之间进行特征匹配。

            FastFeatureDetector detector(threshold);
            detector.detect(img1, keypoints1);
            detector.detect(img2, keypoints2);

            OrbDescriptorExtractor extractor;
            extractor.compute(img1, keypoints1, descriptors1);
            extractor.compute(img2, keypoints2, descriptors2);

            BFMatcher matcher(NORM_L2);
            matcher.match(descriptors1, descriptors2, matches);

不过我想做的是，使用光流跟踪左帧上的点，然后使用特征匹配匹配右帧上的那些点。

是否可以将您希望匹配的点的像素坐标提供给特征匹配函数？

Answer 1

您不能将此指定给匹配器，但您可以在提取时限制点。在您的代码中，keypoints1 和 keypoints2 可以作为您希望匹配的点的提取器的输入。因此，您应该执行以下操作:

// perform "optical flow tracking" and get some points
// for left and right frame

// convert them to cv::KeyPoint
// cv::KeyPoint keypoints1; // left frames
// cv::KeyPoint keypoints1; // right frames

// extract feature for those points only
OrbDescriptorExtractor extractor;
extractor.compute(img1, keypoints1, descriptors1);
extractor.compute(img2, keypoints2, descriptors2);

// match for the descriptors computed at the pixel coordinates
// given by the "optical flow tracking" only
BFMatcher matcher(NORM_L2);
matcher.match(descriptors1, descriptors2, matches);