c++ - 在任务的状态被另一个任务更改后重新启动任务

Question

我有一个 C++ 设计，其中有两个状态机，A 和 B，在两个不同的 FreeRTOS 任务中运行，如下所示:

A::task()
{
    while (1)
    {
        switch (m_state)
        {
        case A1:
            // Do A1 stuff
            break;
        case A2:
            // [1] Do A2 stuff before yielding to B::task()
            // [2] Do more A2 stuff after resuming from B::task()
            break; // [3]
        default:
            break;
        } // switch: state
    } // while: task loop
}

B::task()
{
    while (1)
    {
        switch (m_state)
        {
        case B1:
            // Do B1 stuff
            break;
        case B2:
            // Do B2 stuff
            break;
        default:
            break;
        } // switch: state
    } // while: task loop
}

现在，B 有能力改变A 的状态(异步，通过回调)。这一切都很好，但我想做的是让 A 的机器在其状态更改时“重新启动”(即 break 从它上次正在做的事情开始任务正在运行的时间 [1])，以便旧状态 [2] 中的代码在遇到 break 之前不会继续[3] 并且状态更改生效。

我可以实现这种行为吗？

Answer 1

不，我相信你想做的事情不是你所描述的合理可能性。当任务 A 被抢占时，调度程序保存任务 A 的上下文并恢复任务 B 的上下文。任务 A 保存的上下文包括切换出时使用的局部变量和程序计数器(指令的地址那正在执行)。为了恢复上下文 A 以便它在不同的地方运行，您必须在恢复之前编辑任务 A 的已保存上下文。我认为这不是一件合理的事情。

我不确定这是个好主意，但请考虑任务 B 是否可以在任务 B 更改任务 A 的状态时删除并重新创建任务 A。也许任务 A 可以在任务 B 更改任务 A 的状态时重新启动。

另一个想法是让任务A在任务执行过程中不能被抢占。如果任务 A 的状态太大而无法长时间禁用抢占，那么也许可以将这些状态分成多个较小的状态。