c++ - 旋转矩阵不是真正对称的(OpenCV)

Question

我在 OpenCV 中使用 recoverPose() 函数，但我没有得到对称旋转矩阵。
它不应该返回一个对称旋转矩阵吗？

我的结果看起来像:

R =  0.998585723955729,   0.02348487299776981,  0.04769709270061936;
    -0.02232705043463718, 0.9994464428542043,  -0.02466395517687959, 
    -0.04824991948907295, 0.02356413814160357,  0.9985572976364158;

t = -0.9982022017535427,  
     0.005659929033547541, 
     0.05966849769949602;

如您所见，旋转矩阵并不是真正对称的，而且值的符号也有一些“错误”。

这些都是图片:

image1 image2

Answer 1

一般来说，3D 旋转矩阵是不对称的。 (尽管有些是，例如单位矩阵满足旋转矩阵的性质并且是对称的)。实际上，除了微不足道的一维情况外，一般的非对称性对于任何数量的维度都是正确的。

你可以在 https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix 看到 3D 旋转矩阵的一般形式

(请注意，旋转矩阵的行列式始终为 1)。