c++ - 如何使用 write Cloud() OpenCV 函数构造给定 3D 点坐标的点云？

Question

我是 OpenCV 的初学者，目前我正在使用 Visual Studio 2013(64 位)和 OpenCV 3.2 (C++) 构建一个双 View 几何体，并尝试在 MeshLab 中显示那些匹配的 3D 点。我使用 triangulatePoints() 获取 Points4D，它是一个 4*N 矩阵，包含两个图像中匹配点的坐标。这documentation的 writeCloud()。

triangulatePoints(CameraMatrix_1, CameraMatrix_2, matchpoints_1, matchpoints_2, Points4D);
writeCloud("twoview.ply", cloud, noArray(), noArray(), false);

我的问题是，writeCloud() 的cloud 输入应该是什么，以便我可以将这些 3D 点保存到 .ply 文件中并显示它们？假设我不首先为点云分配颜色。

另外，我尝试用MATLAB生成一个pointcloud.ply文件，并用readCloud()分析，成功找出如下代码读取点云并将其保存到另一个点云中。但奇怪的是，这里的cv::Mat twoviewcloud是一个1*N的矩阵，怎么用一维数组构造点云呢？我完全糊涂了。

Mat twoviewcloud = readCloud("pointcloud.ply");
writeCloud("trial.ply", twoviewcloud, noArray(), noArray(), false);

如果有人能给我一些提示，我将由衷地感谢您!

Answer 1

好的，所以我仍然对使用原始 OpenCV 函数 writeCloud() 感到困惑，但是，我可以实现自己的函数来编写 .ply 文件。这是代码，实际上很简单，你可以阅读 wiki详细的 .ply 格式页面。

struct dataType { Point3d point; int red; int green; int blue; };
typedef dataType SpacePoint;
vector<SpacePoint> pointCloud;

ofstream outfile("pointcloud.ply");
outfile << "ply\n" << "format ascii 1.0\n" << "comment VTK generated PLY File\n";
outfile << "obj_info vtkPolyData points and polygons : vtk4.0\n" << "element vertex " << pointCloud.size() << "\n";
outfile << "property float x\n" << "property float y\n" << "property float z\n" << "element face 0\n";
outfile << "property list uchar int vertex_indices\n" << "end_header\n";
for (int i = 0; i < pointCloud.size(); i++)
{
    Point3d point = pointCloud.at(i).point;
    outfile << point.x << " ";
    outfile << point.y << " ";
    outfile << point.z << " ";
    outfile << "\n";
}
outfile.close();