c++ - 点云库 - 如何将单个 RGB 值分配给整个点云？

Question

我想为以下类型的点云数据集中的所有点分配一个 RGB 值:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>

我猜您可以遍历这些点并更改每个值？使用这样的东西:

uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
  static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);

但是，考虑到我想给所有点相同的值，有没有更好的方法？

RGB 值需要与每个点相关联，或者至少与点的集合相关联，以便可以在一个输出中组合多个点云；每个都有自己独特的颜色。

由于有多个点云，我无法通过 PCLVisualizer 设置颜色使用:

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> 

我的一个想法是与点云建立高级关联:

std::tie(rgb, pointcloud) = std::make_tuple(
                                uint32_t, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

那么也许我可以多次使用 PointCloudColorHandlerCustom 在同一个 PCLVisualizer 实例上显示不同颜色的点云？不确定这是否可能。

非常感谢任何帮助!

Answer 1

看起来 PCL 本身正在执行一个 for 循环。 看这里:https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/46cb8fe5589e88e36d79f9b8b8e5f4ff4fceb5de/visualization/src/point_cloud_handlers.cpp#L63

所以我想这真的不值得付出努力。 但是，如果您使用 C++11，则可以在 1 行中完成(使用 for_each、转换、范围循环)。 像这样的东西(未经测试):

int32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
  static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
std::transform(cloud->points.begin(), cloud->points.end(), cloud->points.begin(), [rgb](pcl::PointXYZRGB p) { p.rgb = rgb; return p;});

或者更好的是一个简单的范围循环

int32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
      static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
for(auto &p: cloud->points) p.rgb=rgb;