标签 c++ c controller robotics
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我正在从事构建计算机视觉系统的项目。我有一台嵌入式计算机 (Matrox 4Sight GPm)，用于运行 C++ (OpenCV) 程序，我用笔记本电脑的内置摄像头对其进行了测试，它可以正常工作。
想法是当满足特定条件时，视觉系统将输出信号以触发机械臂执行任务。
由于我是从零开始学习的，我想知道我是否需要一个额外的 Controller 来控制 ARM ？
如果是，我需要在我的计算机视觉编码部分添加什么以及 Controller 的代码(C 或 C++)如何才能使视觉可以与 Controller 通信以控制机械臂？
如果不是(嵌入式计算机可以控制机械臂)，我需要添加什么代码才能实现？
我知道这是一个模糊的问题，但我将不胜感激任何方向!谢谢。
最佳答案
我查看了 Matrox 4Sight GPm 的数据表，它似乎是一个非常强大的平台。 它有1个RS-232和1个RS-485串行通讯口，还包括1个FPGA和Digital I/O 可以从 Intel HM76 PCH 处理器接收输入命令。
在我看来，驱动机械臂不需要额外的微 Controller 。如果机械臂由简单的直流电机组成，您需要弄清楚如何控制 FPGA 的数字 I/O 并连接简单的电机驱动器 IC，例如 L293D 或 < strong>L298 到那个数字 I/O 。
如果机械臂由伺服电机组成，那么在这种情况下，您肯定需要一个带有PWM 的微 Controller 。您需要对 Matrox 4Sight GPm 的 RS-232 进行编程，以向 UART 上的微 Controller 发送一些自定义命令，您可以编写一个简单的根据 RS-232 串行 channel 从 Matrox 4Sight GPm 接收到的命令，微 Controller 使用 PWM 驱动该臂的伺服电机的程序.
希望我已经消除了您的一些疑虑。
关于c++ - 计算机视觉系统中机械臂的 Controller ，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/45093135/
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